版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、工業(yè)機(jī)器人的普及是工業(yè)自動化的重要標(biāo)志。隨著機(jī)器人向高速和輕型化方向發(fā)展,使得機(jī)器人桿件及關(guān)節(jié)柔性增加,對位置精度和動態(tài)性能產(chǎn)生不良影響。因此,開展工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度、模態(tài)及傳動部件剛度的研究,對機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的優(yōu)化及性能的提高具有重要的意義。
本文以一臺6R串聯(lián)噴涂機(jī)器人為研究對象。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人傳動系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)和參數(shù)進(jìn)行關(guān)節(jié)剛度的折算,得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)剛度的估算值。建立了噴涂機(jī)器人各主要部件的三維有限元分析模型。在機(jī)器
2、人最危險的受力狀況下對各部件進(jìn)行了靜力學(xué)分析,對機(jī)器人局部剛度進(jìn)行了評價。通過對噴涂機(jī)器人各主要部件進(jìn)行模態(tài)分析,研究了各階振型及對應(yīng)的固有頻率,為避免其在共振頻率附近工作提供了參數(shù)依據(jù)。
考慮機(jī)器人整體三維結(jié)構(gòu)及其材質(zhì)粘彈特性,比如關(guān)節(jié)柔性等方面的影響,建立噴涂機(jī)器人整體彈性動力學(xué)有限元分析模型,進(jìn)行了噴涂機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)靜力學(xué)和準(zhǔn)靜態(tài)分析。研究機(jī)器人整體應(yīng)力、應(yīng)變分布狀況,分析其強(qiáng)度和剛性等力學(xué)性能。為結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計提供理論依
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 6R工業(yè)機(jī)器人剛度建模及其應(yīng)用研究.pdf
- 6R型工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)剛度辨識與實驗研究.pdf
- 6R工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動仿真與軌跡規(guī)劃.pdf
- 6R工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與控制研究.pdf
- 6R型工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定算法與實驗研究.pdf
- 6R工業(yè)機(jī)器人終端時空誤差耦合分析與優(yōu)化研究.pdf
- 水下助力機(jī)器人動力學(xué)分析.pdf
- 空間機(jī)器人動力學(xué)分析與控制仿真.pdf
- 虛擬6r切削機(jī)器人動力學(xué)研究【畢業(yè)設(shè)計說明書】
- 機(jī)器人系統(tǒng)碰撞動力學(xué)建模與仿真分析.pdf
- 雙臂救援機(jī)器人的動力學(xué)建模與分析.pdf
- 6R串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法研究與實現(xiàn).pdf
- 三自由度彈性鉸鏈機(jī)器人靜剛度與動力學(xué)研究.pdf
- 宇航機(jī)器人動力學(xué)建模研究.pdf
- 6R機(jī)器人仿真系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf
- 6R工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法研究及仿真.pdf
- 6R工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動軌跡規(guī)劃及仿真研究.pdf
- 工業(yè)機(jī)器人動力學(xué)參數(shù)辨識.pdf
- 6R型噴涂機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析與本體結(jié)構(gòu)設(shè)計.pdf
- 基于剛?cè)狁詈辖5?R機(jī)器人位置誤差分析與實驗研究.pdf
評論
0/150
提交評論