6R工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法研究及仿真.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。在實(shí)際應(yīng)用的過(guò)程中，工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行某項(xiàng)操作任務(wù)時(shí)，由于一些客觀的限制，往往會(huì)有一些約束條件，如按照指定的路徑運(yùn)動(dòng)，這就需要對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃，而運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃的好壞直接影響了工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的質(zhì)量，因此，對(duì)工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃的研究具有重要的理論和實(shí)踐意義。
　　本文以6自由度工業(yè)機(jī)器人ER3-C60作為載體，通過(guò)理論和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證相結(jié)合的方式，系統(tǒng)深入的研究了

2、6自由度串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)建模，正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，軌跡規(guī)劃過(guò)程以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制算法，為提高工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度提供了基礎(chǔ)。建立了6自由度工業(yè)機(jī)器人的DH運(yùn)動(dòng)模型，推導(dǎo)了該結(jié)構(gòu)下的運(yùn)動(dòng)正逆解方程。分析了工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃的相關(guān)問(wèn)題，介紹了關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間兩種軌跡規(guī)劃方法?；赩C++對(duì)工業(yè)機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法進(jìn)行編程仿真，并對(duì)正逆解方程進(jìn)行了驗(yàn)證。基于MATLAB對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制算法進(jìn)行了編程仿真，驗(yàn)證了該控制算法的可行性