6R工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃及仿真研究.pdf

1、隨著機器人技術(shù)越來越成熟，企業(yè)制造商越來越廣泛的使用機器人來完成工作任務(wù)。其中六自由度關(guān)節(jié)式機器人由于其操作空間大并且結(jié)構(gòu)緊湊在制造業(yè)領(lǐng)域中廣泛使用，它是生產(chǎn)制造中應(yīng)用最廣泛的機器人。由于關(guān)節(jié)式機器人的諸多優(yōu)點，本文設(shè)計和分析了一個負(fù)載為6kg的關(guān)節(jié)式機器人。
　　首先，對機器人常用的幾種類型進行分析，最終選擇關(guān)節(jié)式機器人進行設(shè)計，然后對其每個關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)進行設(shè)計，并建立solidworks三維模型圖，使得機器人的整體結(jié)構(gòu)更加直觀;

2、機器人要實現(xiàn)運動，就必須對其驅(qū)動系統(tǒng)進行設(shè)計，因此，根據(jù)經(jīng)驗及其他機器人樣機，對工業(yè)機器人的電機和減速器進行選型;建立對工業(yè)機器人的連桿坐標(biāo)系，得到其D-H參數(shù)，根據(jù)這些參數(shù)建立機器人的運動學(xué)方程，并運用Matlab Roboticstoolbox工具箱對機器人的各個桿件進行建模，組成一個完整的機器人模型，對其進行正逆運動學(xué)和工作空間的仿真分析。
　　其次，介紹了機器人的兩種軌跡規(guī)劃方法，這兩種方法分別是關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空

3、間軌跡規(guī)劃，然后對兩者進行分析比較，綜合兩者的優(yōu)缺點，最終本文選擇關(guān)節(jié)空間進行軌跡規(guī)劃;選取軌跡規(guī)劃方法后結(jié)合matlab的強大功能對機器人的運動軌跡進行仿真，得到機器人末端的角位移、速度和加速度曲線，仿真得到的曲線光滑無突變，使得機器人可以按照預(yù)定的軌跡完成任務(wù)。
　　最后，簡單介紹RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)，對RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的matlab設(shè)計進行研究;由于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)規(guī)模大、學(xué)習(xí)速度快、函數(shù)逼近擬合功能優(yōu)的特點，將其運用到關(guān)節(jié)式機