6R工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃及仿真研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著機器人技術越來越成熟,企業(yè)制造商越來越廣泛的使用機器人來完成工作任務。其中六自由度關節(jié)式機器人由于其操作空間大并且結構緊湊在制造業(yè)領域中廣泛使用,它是生產(chǎn)制造中應用最廣泛的機器人。由于關節(jié)式機器人的諸多優(yōu)點,本文設計和分析了一個負載為6kg的關節(jié)式機器人。
  首先,對機器人常用的幾種類型進行分析,最終選擇關節(jié)式機器人進行設計,然后對其每個關節(jié)的結構進行設計,并建立solidworks三維模型圖,使得機器人的整體結構更加直觀;

2、機器人要實現(xiàn)運動,就必須對其驅動系統(tǒng)進行設計,因此,根據(jù)經(jīng)驗及其他機器人樣機,對工業(yè)機器人的電機和減速器進行選型;建立對工業(yè)機器人的連桿坐標系,得到其D-H參數(shù),根據(jù)這些參數(shù)建立機器人的運動學方程,并運用Matlab Roboticstoolbox工具箱對機器人的各個桿件進行建模,組成一個完整的機器人模型,對其進行正逆運動學和工作空間的仿真分析。
  其次,介紹了機器人的兩種軌跡規(guī)劃方法,這兩種方法分別是關節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空

3、間軌跡規(guī)劃,然后對兩者進行分析比較,綜合兩者的優(yōu)缺點,最終本文選擇關節(jié)空間進行軌跡規(guī)劃;選取軌跡規(guī)劃方法后結合matlab的強大功能對機器人的運動軌跡進行仿真,得到機器人末端的角位移、速度和加速度曲線,仿真得到的曲線光滑無突變,使得機器人可以按照預定的軌跡完成任務。
  最后,簡單介紹RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的結構,對RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的matlab設計進行研究;由于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡規(guī)模大、學習速度快、函數(shù)逼近擬合功能優(yōu)的特點,將其運用到關節(jié)式機

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