行進(jìn)視覺中環(huán)境對(duì)象位置估計(jì).pdf

1、基于視覺的測(cè)量技術(shù)是近幾年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一種方法，該方法在實(shí)時(shí)數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航、飛行器主動(dòng)視覺定位等領(lǐng)域具有重要的實(shí)用價(jià)值。在所有基于視覺原理的空間定位方法中，單目視覺測(cè)量方法具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、標(biāo)定步驟少等優(yōu)點(diǎn)。本文進(jìn)行的單目視覺測(cè)量方法研究中，避開傳統(tǒng)的依賴于光學(xué)幾何知識(shí)和輔助測(cè)量的單目視覺定位方法，使用單攝像機(jī)拍攝一段視頻，不需要任何工具輔助測(cè)量，利用序列圖像和環(huán)境場(chǎng)景中根據(jù)先驗(yàn)知識(shí)可以知道其尺寸的環(huán)境對(duì)象來(lái)完成對(duì)環(huán)境中其它對(duì)

2、象位置和尺寸的估計(jì)。
　　 本文通過(guò)研究環(huán)境對(duì)象在序列圖像中的信息，如高度、角度等，和該對(duì)象與攝像機(jī)的距離之間的變化規(guī)律，提出了利用尺寸信息已知的對(duì)象去估測(cè)環(huán)境中其它對(duì)象的尺寸和位置信息的單目測(cè)量方法。 經(jīng)過(guò)分析環(huán)境對(duì)象在序列圖像中的高度或角度和其與攝像機(jī)距離的關(guān)系發(fā)現(xiàn)，它們符合反比例函數(shù)的關(guān)系。采用最小二乘法對(duì)函數(shù)參數(shù)進(jìn)行求解，隨著參與計(jì)算的圖像數(shù)目的增多，函數(shù)的參數(shù)變化逐漸趨于穩(wěn)定。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了該方法的有效性。利用環(huán)境對(duì)象