智能服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著社會(huì)的需求和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，服務(wù)機(jī)器人已經(jīng)逐漸進(jìn)入到日常生活的各個(gè)領(lǐng)域比如清潔、醫(yī)療、導(dǎo)游、教育、安保等，特別是社會(huì)老年齡化越來越嚴(yán)重，研究智能服務(wù)機(jī)器人有重大理論價(jià)值及現(xiàn)實(shí)意義。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴對世界上幾個(gè)國家的服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行研討，掌握機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，從而按照項(xiàng)目的要求提出機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)方案，并依照機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)進(jìn)行分析。⑵設(shè)計(jì)機(jī)器人的控制系統(tǒng):機(jī)器人的控制系統(tǒng)按照是否

2、安裝在機(jī)器人身上分為兩大部分:機(jī)器人內(nèi)部控制系統(tǒng)和機(jī)器人外部控制系統(tǒng)。機(jī)器人內(nèi)部控制系統(tǒng)包括:PC主機(jī)和兩個(gè)控制板。PC主機(jī)控制整個(gè)機(jī)器人，主機(jī)有控制軟件、語音識別系統(tǒng)和語音合成系統(tǒng)。兩塊控制板的主芯片是用ARM公司研究的32位STM32F103VET6微控制器，分別負(fù)責(zé)控制機(jī)器人底盤和機(jī)器人上半身各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。PC主機(jī)和兩個(gè)控制板通過CAN總線通信，CAN總線能夠使三個(gè)節(jié)點(diǎn)PC主機(jī)和兩個(gè)控制板之間通信靈活、抗干擾能力強(qiáng)，還能提高其通信

3、速度。機(jī)器人外部控制系統(tǒng)包括:無線遙控手柄、遠(yuǎn)程控制器、麥克風(fēng)、無線耳機(jī)。無線遙控手柄和遠(yuǎn)程控制器是通過無線數(shù)傳模塊與主機(jī)通信來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的控制，麥克風(fēng)和無線耳機(jī)通過聲卡與主機(jī)通信來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的語音對話和語音控制性能。⑶機(jī)器人的控制軟件設(shè)計(jì):包括主機(jī)的控制軟件設(shè)計(jì)、控制板程序設(shè)計(jì)、無線遙控手柄程序設(shè)計(jì)和遠(yuǎn)程控制器的軟件設(shè)計(jì)。主機(jī)有主控制軟件、語音識別軟件和語音合成軟件。機(jī)器人底盤控制板的程序包含機(jī)器人常用的行走模式，如前進(jìn)、后退、左右走