未知初始位置分布情況下的多機器人SLAM算法研究.pdf

1、SLAM技術(shù)是計算機技術(shù)和人工智能領(lǐng)域的一大熱點。多機器人SLAM技術(shù)的研究建立在單機器人SLAM技術(shù)研究的基礎(chǔ)之上，比單機器人SLAM技術(shù)更具有實際應(yīng)用價值。多機器人SLAM技術(shù)需要解決的首要問題是單個機器人的SLAM問題，包括機器人自身以及障礙物的定位，地圖表達方式，以及傳感器的選擇。多機器人SLAM技術(shù)還需解決的主要問題包括機器人之間的協(xié)同通信，以及地圖拼接。
　　針對現(xiàn)有的多機器人SLAM算法中存在的問題，在現(xiàn)有的實驗環(huán)境

2、條件下，選擇Kinect攝像機作為機器人的視覺傳感器，采用柵格地圖表達技術(shù)，以及數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的定位技術(shù)實現(xiàn)了單機器人同時定位和建圖問題。數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)技術(shù)是SLAM技術(shù)中的關(guān)鍵也是難點，在傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法基礎(chǔ)之上，提出了一種基于遺傳算法以及SIFT特征的改進數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)技術(shù)。
　　多機器人SLAM的實現(xiàn)需要進行互通信息，機器人之間互通信息采用基于UDP協(xié)議以及線程同步的無線通信技術(shù)。地圖拼接需要解決兩大核心問題，即地圖對齊技術(shù)和數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)技術(shù)。