環(huán)境部分未知情況下的服務(wù)機(jī)器人導(dǎo)航研究.pdf

1、機(jī)器人導(dǎo)航問(wèn)題一直是機(jī)器人應(yīng)用中的熱點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題，而服務(wù)機(jī)器人由于所處的環(huán)境不可能是完全確定的，使得機(jī)器人導(dǎo)航問(wèn)題在服務(wù)型機(jī)器人應(yīng)用中越發(fā)關(guān)鍵。本文圍繞移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航問(wèn)題在以下幾個(gè)方面做出了研究和探討： 首先，論文簡(jiǎn)要地介紹了機(jī)器人導(dǎo)航的發(fā)展歷史以及國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，分析了機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域的幾個(gè)主要研究方向。 其次，在綜合分析和比較了目前國(guó)內(nèi)外對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航問(wèn)題的現(xiàn)狀后，本文將環(huán)境部分未知的情況下的導(dǎo)航問(wèn)題劃分為兩個(gè)層次

2、。第一層是全局路徑規(guī)劃，根據(jù)環(huán)境中的靜態(tài)已知障礙物利用蟻群算法找出全局最優(yōu)路徑；第二層是局部路徑規(guī)劃，利用全局最優(yōu)路徑提供的局部目標(biāo)點(diǎn)以及傳感器探測(cè)到的局部障礙物來(lái)進(jìn)行局部路徑規(guī)劃，該層包含兩方面內(nèi)容，即局部避障和路徑跟蹤。 對(duì)于第一層的全局路徑規(guī)劃，采用了鏈接圖來(lái)建立環(huán)境全局地圖，將工作空間轉(zhuǎn)換為帶權(quán)圖的形式，然后使用蟻群算法對(duì)帶權(quán)圖進(jìn)行搜索，得到從起始點(diǎn)到目標(biāo)的一條全局最優(yōu)路徑。 對(duì)于第二層的局部避障算法采用的是VF