輻射環(huán)境下激光測(cè)距與視頻圖像的數(shù)據(jù)融合研究.pdf

1、在強(qiáng)輻射環(huán)境下，人類無(wú)法進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)，需借助全自動(dòng)或遙操作機(jī)器人完成工程任務(wù)，作業(yè)對(duì)象與機(jī)器人的空間位置關(guān)系限制了機(jī)器人的作業(yè)能力，普通視頻信息引入距離信息，快速實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景重建有助于改善這一情況?；诙鄠鞲衅餍畔⒌臄?shù)據(jù)融合技術(shù)在機(jī)器人領(lǐng)域里發(fā)揮著重要作用，論文以增強(qiáng)機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知能力為研究背景開展基于距離和視頻圖像的數(shù)據(jù)融合研究。通過(guò)激光測(cè)距儀采集距離數(shù)據(jù)，二維云臺(tái)采集角度數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)距離與角度的數(shù)據(jù)融合，基于一維激光測(cè)距儀與二維云臺(tái)實(shí)

2、現(xiàn)多個(gè)環(huán)境對(duì)象的定位測(cè)量，從而生成描述空間位置信息的深度圖像，基于視頻圖像匹配建立深度圖像與視頻圖像的對(duì)應(yīng)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)空間位置信息與視頻圖像的融合。并建立場(chǎng)景中物體的基本測(cè)量模型，基于數(shù)據(jù)融合的結(jié)果實(shí)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)環(huán)境的場(chǎng)景快速重建。本研究中搭建了相應(yīng)的硬件系統(tǒng)平臺(tái)，包括數(shù)據(jù)采集設(shè)備，通信系統(tǒng)以及上位機(jī)系統(tǒng)。同時(shí)由于輻射環(huán)境的特殊性，對(duì)激光測(cè)距儀與云臺(tái)進(jìn)行校準(zhǔn)，保證原始數(shù)據(jù)來(lái)源的準(zhǔn)確性。本研究有利于增強(qiáng)機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知能力，提升其工程作業(yè)