環(huán)境建模中激光測距系統(tǒng)的研究與應(yīng)用.pdf

1、機(jī)器人的自主定位和地圖創(chuàng)建是當(dāng)前機(jī)器人研究問題的熱點(diǎn)。應(yīng)用傳感器對信息進(jìn)行感知，從而實現(xiàn)可靠的定位是機(jī)器人的一個最基本的功能。由于激光測距具有精度較高，方向性好的特點(diǎn)，視覺傳感器可以快速、方便地顯示出周圍的環(huán)境信息，并且具有測量的信息量大、范圍廣的優(yōu)點(diǎn)，所以這兩種測距傳感器均在移動機(jī)器人研究中得到了廣泛應(yīng)用。
　　 本課題首先建立了激光測距系統(tǒng)的硬件模型，對激光的發(fā)射和接收電路進(jìn)行了設(shè)計，引入了高精度的時間間隔測量芯片TDC-G

2、P2，并對送入NTDC-GP2芯片的START和STOP兩路信號采用了相同的信號處理電路，從而避免了因為信號處理電路時延不同而引入新的誤差。實驗數(shù)據(jù)表明，測距系統(tǒng)時間間隔的精度可以精確到幾十ps級。第二，本文在DM642 E開發(fā)板的基礎(chǔ)上設(shè)計了雙目視覺系統(tǒng)，并對攝像機(jī)的運(yùn)動控制進(jìn)行了研究。最后，將激光測距與雙目視覺系統(tǒng)進(jìn)行融合，很好的解決了視覺圖像信息范圍大造成的機(jī)器人無法實時定位的缺點(diǎn)。通過攝像機(jī)的成像模型，對攝像機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定實驗。并