4-RCRP對稱4自由度空間并聯(lián)機構的型綜合與運動分析.pdf

1、對稱空間少自由度并聯(lián)機器人機構和傳統(tǒng)的六自由度并聯(lián)機器人機構相比，具有結構簡單，設計、制造和控制的成本都相對較低的特點。特別是具有分支完全相同、結構對稱、具有各向同性的對稱少自由度并聯(lián)機構更具應用潛力。但少自由度并聯(lián)機構的研究進展很不平衡，其中二、三自由度并聯(lián)機構的研究基本成熟，而四、五自由度并聯(lián)機構的研究較復雜仍處于起步階段，在一定程度上限制了該類并聯(lián)機器人的發(fā)展和應用。
　　 本文以4-RCRP四自由度并聯(lián)機構為研究對象，進

2、行機構的運動學分析。該機構能實現(xiàn)空間的三維移動和繞Z軸的轉動，是一種很有應用前途的少自由度機構。
　　 論文首先在螺旋理論的基礎上分析了機構的自由度和輸入的合理性，針對機構的幾何特點，建立了機構的約束方程。運用連續(xù)法對該機構的位置進行了求解。利用應用軟件Matlab計算了機構的反解，驗證了求解的正確性。
　　 其次，運用虛擬機構法建立了機構的雅克比矩陣，并以此建立了機構的速度方程，繪制了在動平臺勻速運動的情況下，機構的輸