4-RCRP對稱4自由度空間并聯(lián)機構(gòu)的型綜合與運動分析.pdf

1、對稱空間少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)和傳統(tǒng)的六自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)相比，具有結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計、制造和控制的成本都相對較低的特點。特別是具有分支完全相同、結(jié)構(gòu)對稱、具有各向同性的對稱少自由度并聯(lián)機構(gòu)更具應(yīng)用潛力。但少自由度并聯(lián)機構(gòu)的研究進(jìn)展很不平衡，其中二、三自由度并聯(lián)機構(gòu)的研究基本成熟，而四、五自由度并聯(lián)機構(gòu)的研究較復(fù)雜仍處于起步階段，在一定程度上限制了該類并聯(lián)機器人的發(fā)展和應(yīng)用。
　　 本文以4-RCRP四自由度并聯(lián)機構(gòu)為研究對象，進(jìn)

2、行機構(gòu)的運動學(xué)分析。該機構(gòu)能實現(xiàn)空間的三維移動和繞Z軸的轉(zhuǎn)動，是一種很有應(yīng)用前途的少自由度機構(gòu)。
　　 論文首先在螺旋理論的基礎(chǔ)上分析了機構(gòu)的自由度和輸入的合理性，針對機構(gòu)的幾何特點，建立了機構(gòu)的約束方程。運用連續(xù)法對該機構(gòu)的位置進(jìn)行了求解。利用應(yīng)用軟件Matlab計算了機構(gòu)的反解，驗證了求解的正確性。
　　 其次，運用虛擬機構(gòu)法建立了機構(gòu)的雅克比矩陣，并以此建立了機構(gòu)的速度方程，繪制了在動平臺勻速運動的情況下，機構(gòu)的輸