六自由度繩牽引并聯(lián)機構(gòu)的運動控制研究與實現(xiàn).pdf

1、將繩牽引并聯(lián)機構(gòu)支撐系統(tǒng)引入低速風洞試驗，大大改善了傳統(tǒng)硬式支撐對空氣流場的干擾狀況。本文對這種繩牽引并聯(lián)機構(gòu)在風洞動態(tài)試驗要求下的運動控制系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)展開了研究，分析了機構(gòu)的運動學(xué)模型，搭建了伺服系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)硬件，編寫了整個系統(tǒng)軟件，并對系統(tǒng)的試驗?zāi)芰M行了檢驗。本文的主要工作和成果如下:
　　首先，在歐美坐標系下定義了機構(gòu)的坐標系和歐拉姿態(tài)角，進而根據(jù)坐標變換相關(guān)理論描述了原理樣機的齊次坐標變換形式。

2、以此為基礎(chǔ)，建立了基于防脫繩萬向滑輪的原理樣機精確運動學(xué)模型，為更加精確的運動控制奠定了理論基礎(chǔ)。
　　其次，建立了第二代WDPSS-8原理樣機，包括設(shè)計、搭建和調(diào)試了伺服系統(tǒng)及相應(yīng)的電氣系統(tǒng)、PMAC運動控制系統(tǒng)、位姿測量系統(tǒng)等硬件系統(tǒng)。介紹了各個硬件子系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)和工作原理，為原理樣機實現(xiàn)良好的動態(tài)試驗性能奠定了硬件基礎(chǔ)。
　　再次，在各個子系統(tǒng)硬件的基礎(chǔ)上，完成了控制軟件的編寫。利用Tilcon開發(fā)了上位機操作界面，

3、編寫了運動控制程序框架，運用Windows多線程技術(shù)解決了PMAC通信速度問題，編寫了姿態(tài)角采集程序、OpenGL三維仿真顯示程序和繩拉力采集程序。為WDPSS-8原理樣機提供了人機交互、運動控制、數(shù)據(jù)采集、仿真顯示等各系統(tǒng)集成控制環(huán)境。
　　最后，通過試驗考察了原理樣機的性能，對角度和頻率跟蹤精度分別進行了對比分析，并針對試驗誤差的變化情況闡述了可能的誤差來源，驗證了飛行器進行風洞動態(tài)試驗在機電控制上的可行性。
　　本文的