災難救援機器人機械系統(tǒng)方案設計和運行動性能分析.pdf

1、近年來，救援機器人已從試驗研究轉入到現(xiàn)實運用之中。我國作為世界范圍內(nèi)災難發(fā)生最為嚴重的國家之一，對災難救援機器人的需求尤為迫切。復雜多變的救援工作對救援機器人的運動能力、自我調(diào)節(jié)能力、預見能力、故障處理能力、穩(wěn)定性、可靠性、安全性等方面提出了非常高的要求。
　　 本文對國內(nèi)外災難救援機器人的現(xiàn)狀進行了闡述和分析，根據(jù)各種類型救援機器人的特點，結合我國救援實際，設計了一款結構新穎、能夠搭載多種專用裝置的救援機器人行走系統(tǒng)和操作臂系

2、統(tǒng)。文中簡要介紹了這款災難救援機器人的設計思路，并主要針對行走系統(tǒng)、操作臂系統(tǒng)進行了總體方案設計和主參數(shù)設計。
　　 本課題研究工作主要有以下幾點：
　　 1．在對比國內(nèi)外災難救援機器人典型結構的基礎上，以提高救援環(huán)境適應性為目的，設計了一種由一對主履帶加兩對擺臂履帶的救援機器人行走系統(tǒng)結構，同時對操作臂系統(tǒng)進行了總體方案設計；
　　 2．對災難救援機器人機械系統(tǒng)包括行走系統(tǒng)和操作臂系統(tǒng)進行了主參數(shù)設計；