全景立體球視覺硬件系統(tǒng)研究.pdf

1、全景視覺系統(tǒng)能夠一次獲得360°×180°半球域視場(chǎng)的圖像，但是無法獲得觀測(cè)物的三維信息;立體視覺系統(tǒng)根據(jù)三角測(cè)距原理，通過觀測(cè)空間中一物點(diǎn)在多個(gè)不同視點(diǎn)拍攝到圖像中的對(duì)應(yīng)像點(diǎn)間的視差來計(jì)算景物的三維信息，可以實(shí)現(xiàn)一次拍攝獲得觀測(cè)物的三維信息，但是該視覺系統(tǒng)視場(chǎng)狹窄。
　　 針對(duì)傳統(tǒng)立體視覺系統(tǒng)視場(chǎng)狹窄，全景視覺系統(tǒng)無法獲取三維信息等問題，課題組提出一種基于組合式魚眼鏡頭的全景立體球視覺系統(tǒng)的幾何模型，可以通過一次拍攝獲得360

2、°×360°觀測(cè)空間的三維圖像信息。本文在分析全景立體球視覺系統(tǒng)圖像采集、計(jì)算要求及并行處理技術(shù)基礎(chǔ)上，提出基于一種基于松耦合架構(gòu)DSP+FPGA的嵌入式并行全景立體球視覺硬件系統(tǒng)方案。本硬件系統(tǒng)以DSP作為核心負(fù)責(zé)復(fù)雜圖像處理、系統(tǒng)調(diào)度、圖像處理結(jié)果的輸出;FPGA作為協(xié)處理器負(fù)責(zé)對(duì)4只魚眼鏡頭圖像進(jìn)行并發(fā)采集、圖像緩存及預(yù)處理等工作，通過使用乒乓緩存機(jī)制，實(shí)現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)的高速緩存，增加系統(tǒng)的并行性。本文在分析高速信號(hào)完整性常見問題的基