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文檔簡介
1、機器人足球比賽的目的是通過一個友好的比賽平臺來推動機器人技術(shù)的發(fā)展和多智能體的研究。足球機器人的設(shè)計綜合了機械、電子、控制、模式識別、圖像處理和人工智能等多個領(lǐng)域。足球機器人系統(tǒng)必須具有高度的實時性和準確度。機器人視覺系統(tǒng)作為環(huán)境信息的重要輸入環(huán)節(jié)，其性能的優(yōu)劣將直接影響到整套機器人系統(tǒng)功能的好壞。全景視覺觀察范圍比較大，具有360度的視角,所以在機器人足球競賽中也很受重視。
本文以地面移動機器人為研究平臺，結(jié)合RoboCup
2、中型組比賽的實際應用為課題背景，對機器人全景視覺的全向反射鏡進行研究。機器人比賽的目標任務就是盡可能地往對方球門進球，同時，避免對方隊員向我方球門進球。因此本文的設(shè)計主要是針對球這個目標物體，傳統(tǒng)的反射鏡面會造成球的全景圖像存在徑向形變，對識別造成了困難，本文提出了一種全新的設(shè)計方法，達到了球徑向形變較小的目標。
本文首先對全景視覺的構(gòu)成方式介紹，闡述了涉及全景視覺的一些相關(guān)光學知識，并在此基礎(chǔ)上對全景視覺成像模型進行了深入的
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