移動雙足機(jī)器人視頻學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文在HBE-Robonova-AI智能雙足機(jī)器人硬件平臺上,主要利用其視頻處理模塊,對人體姿態(tài)進(jìn)行模仿,機(jī)器人視頻學(xué)習(xí)手臂一致性控制和多目標(biāo)跟蹤進(jìn)行了研究。主要工作如下:
　　1.在機(jī)器人視頻學(xué)習(xí)系統(tǒng)中提出利用警戒線對姿勢進(jìn)行識別,查找人體關(guān)鍵部位信息,簡單快速的完成對人體姿勢的識別。在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺上,對人做出的簡單動作取得了較好的識別效果。
　　2.通過機(jī)器人視頻學(xué)習(xí)系統(tǒng)分析處理攝像頭采集到的人體運(yùn)動信息,讓機(jī)器人模仿

2、人做出相應(yīng)的動作。然后通過Zigbee無線通信系統(tǒng)將人的舉臂信息發(fā)送給不同機(jī)器人。由于實(shí)際返回的舵機(jī)角度值和期望的舵機(jī)角度值存在誤差,提出了一種改進(jìn)的一致性控制方案,實(shí)現(xiàn)了對機(jī)器人的一致性控制。實(shí)驗(yàn)過程中機(jī)器人實(shí)時(shí)地把當(dāng)前手臂的角度值發(fā)送給上位機(jī),利用上位機(jī)的返回參數(shù)繪制出機(jī)器人雙臂一致性演化曲線。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該曲線驗(yàn)證了提出的一致性控制方案的有效性。
　　3.把加入卡爾曼濾波的camshift算法移植到智能機(jī)器人平臺,實(shí)現(xiàn)了其對