小型地面移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，小型地面移動(dòng)機(jī)器人在城市作戰(zhàn)、排爆、反恐、消防等領(lǐng)域應(yīng)用越來越廣泛，機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究已經(jīng)成為當(dāng)今科研的熱點(diǎn)之一，國內(nèi)外許多科研院所都加強(qiáng)了這方面的研究力度。本課題源于實(shí)際工程項(xiàng)目“小型多功能地面移動(dòng)機(jī)器人”，由南京理工大學(xué)風(fēng)險(xiǎn)基金提供資金支持。 本課題研究的地面移動(dòng)機(jī)器人，其驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)是由嵌入式計(jì)算機(jī)PCM-5330、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)系統(tǒng)和電源組成，通過串口和CAN總線兩種通訊方式將遙控和驅(qū)動(dòng)控制組成

2、一個(gè)有機(jī)整體。在控制系統(tǒng)硬件的各部分選型時(shí)，通過對同類產(chǎn)品的性能比較，選出了符合本課題的硬件型號(hào)。組裝完成后進(jìn)入調(diào)試階段，通過對硬件調(diào)試，獲得了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的保護(hù)參數(shù)和PI控制參數(shù)，使電流控制器和速度控制器的動(dòng)態(tài)響應(yīng)很好地滿足了要求；軟件的編寫和調(diào)試，較好的完成了對機(jī)器人的控制。系統(tǒng)調(diào)試完成后，通過對機(jī)器人做各種測試試驗(yàn)，包括架空試驗(yàn)和實(shí)際工況試驗(yàn)，依據(jù)試驗(yàn)數(shù)據(jù)和分析結(jié)果，找出機(jī)器人在機(jī)械零部件上的缺陷，并在軟件上給以一定的補(bǔ)償。經(jīng)過反復(fù)