小型地面移動機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，小型地面移動機器人在城市作戰(zhàn)、排爆、反恐、消防等領(lǐng)域應(yīng)用越來越廣泛，機器人控制系統(tǒng)的研究已經(jīng)成為當今科研的熱點之一，國內(nèi)外許多科研院所都加強了這方面的研究力度。本課題源于實際工程項目“小型多功能地面移動機器人”，由南京理工大學(xué)風(fēng)險基金提供資金支持。 本課題研究的地面移動機器人，其驅(qū)動控制系統(tǒng)是由嵌入式計算機PCM-5330、電機驅(qū)動器、電機系統(tǒng)和電源組成，通過串口和CAN總線兩種通訊方式將遙控和驅(qū)動控制組成

2、一個有機整體。在控制系統(tǒng)硬件的各部分選型時，通過對同類產(chǎn)品的性能比較，選出了符合本課題的硬件型號。組裝完成后進入調(diào)試階段，通過對硬件調(diào)試，獲得了電機驅(qū)動器的保護參數(shù)和PI控制參數(shù)，使電流控制器和速度控制器的動態(tài)響應(yīng)很好地滿足了要求；軟件的編寫和調(diào)試，較好的完成了對機器人的控制。系統(tǒng)調(diào)試完成后，通過對機器人做各種測試試驗，包括架空試驗和實際工況試驗，依據(jù)試驗數(shù)據(jù)和分析結(jié)果，找出機器人在機械零部件上的缺陷，并在軟件上給以一定的補償。經(jīng)過反復(fù)