面向空間太陽能電池陣自修復的自重構模塊機器人研究.pdf

1、空間太陽能電站（Space Solar PowerStation）是未來太陽能利用的一種高效解決方案。構想中太陽能的接收裝置是由大量太陽能電池板組成的直徑達數公里量級的電池板陣列，當陣列中某處電池板因故障失效時，派遣人員或設備前往太空中進行修復更換將耗費巨大的人力物力，因此利用自重構模塊機器人技術來實現電池陣的自修復等功能就成為了一個相對經濟可行的方案。
　　自重構模塊機器人是由多個自治的智能化模塊組成的機器人系統(tǒng)，融合了“變形重

2、構”和“自主移動”的技術思想。它可以感知周圍環(huán)境，通過模塊之間的相互運動改變系統(tǒng)構型以適應不同的工作環(huán)境，具有良好的應用前景。
　　本文對面向空間太陽能電池陣自修復的晶格式自重構模塊機器人進行了系統(tǒng)地研究，主要工作包括以下幾個方面：
　　首先，分析任務要求，進行自重構模塊機器人地面原型的總體結構方案設計，并著重對其對接機構進行了闡述。
　　其次，進行了模塊機器人設計過程中相關的選型計算和結構靜力學分析，為設計方案提供優(yōu)