基于太陽(yáng)能電池的移動(dòng)機(jī)器人能源自治系統(tǒng)研究.pdf

1、實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的完全智能化，除了其行為自治外，還需要能源自治。在綜合比較國(guó)內(nèi)外用于移動(dòng)機(jī)器人上的各種能源的基礎(chǔ)上,得出對(duì)于石化，煉油等企業(yè)的危險(xiǎn)作業(yè)環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人，太陽(yáng)能是比較合適的能源之一。 基于太陽(yáng)能電池的移動(dòng)機(jī)器人能源自治系統(tǒng)，包括跟蹤機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)。水平方向跟蹤機(jī)構(gòu)采用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單較為實(shí)用的轉(zhuǎn)盤(pán)，豎直跟蹤機(jī)構(gòu)采用繞支架轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽(yáng)方位角和高度角的實(shí)時(shí)跟蹤。傳感系統(tǒng)采用光敏電阻比較法，利用了光敏電阻阻值隨光強(qiáng)的變化而

2、變化的原理，四個(gè)光敏電阻分別放置在電池板四周側(cè)面的對(duì)稱(chēng)位置，對(duì)稱(chēng)位置組成兩組傳感系統(tǒng)。當(dāng)每組傳感系統(tǒng)接受到的光強(qiáng)小于所設(shè)定的閾值時(shí)，單片機(jī)經(jīng)過(guò)處理后，不會(huì)發(fā)出讓步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作的命令，當(dāng)每組傳感系統(tǒng)接受到的光強(qiáng)大于所設(shè)定的閾值時(shí)，單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)向減小差值的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)的速度是由偏差值經(jīng)過(guò)模糊運(yùn)算后來(lái)確定的，保證了太陽(yáng)能電池始終與太陽(yáng)光垂直，從而最大限度地接受太陽(yáng)光?？刂葡到y(tǒng)的CPU選用Atmel 公司的At89S52(與Intel