基于特征模型的超聲波電機轉(zhuǎn)速自適應(yīng)控制.pdf

1、作為一種新型的運動控制執(zhí)行單元，超聲波電機的優(yōu)點已被人們認(rèn)可，并得到日益廣泛的應(yīng)用。
　　適當(dāng)形式的控制模型是控制策略研究的基礎(chǔ)。越來越高的控制性能要求，促使研究人員不斷探求更好、更有效的超聲波電機系統(tǒng)控制建模方法。本文論述了超聲波電機特征模型這一概念，并從理論上證明，在線辨識的特征模型與高階的實際超聲波電機等價。提出三種特征模型參數(shù)初值確定方法，建立了兩相行波超聲波電機的特征模型。該模型結(jié)構(gòu)簡單，且與傳統(tǒng)的辨識模型相比，能夠更好

2、地表述超聲波電機的特性。
　　基于特征模型，設(shè)計了超聲波電機轉(zhuǎn)速的黃金分割控制策略，包括線性與非線性兩類。仿真研究表明控制策略有效，并通過仿真設(shè)計了相關(guān)控制參數(shù)初值。隨后的實驗驗證表明，采用固定參數(shù)和包含在線辨識的自適應(yīng)黃金分割控制器，均可使電機在轉(zhuǎn)速可調(diào)范圍內(nèi)穩(wěn)定運行，控制效果較好，具有一定的魯棒性。與線性黃金分割自適應(yīng)控制器相比，非線性黃金分割自適應(yīng)控制器更具有優(yōu)越性。
　　進(jìn)一步，在黃金分割自適應(yīng)轉(zhuǎn)速控制策略的基礎(chǔ)上，