超聲波電機模糊-模型參考自適應控制系統(tǒng)研究.pdf

1、超聲波電機是利用壓電效應將電能轉化為機械能的新型電機。由于其具有輸出轉矩大、功率密度高等特點，已廣泛應用于光學儀器、微型機器人、精密加工、汽車電子等領域。然而由于超聲波電機具有較強的非線性和時變特性，必須為其設計適當的運動控制策略以改善其運動性能。
　　電機模型是其控制策略研究的基礎。針對超聲波電機的強非線性特征，基于實驗數據，采用系統(tǒng)辨識方法分析和建立了多種結構的超聲波電機非線性控制模型。首先，建立了多種結構的超聲波電機非線性H

2、ammerstein模型；其次，建立了不同類型的超聲波電機ARX(Auto regressive exogenous)模型。通過模型計算數據與實驗數據的對比，分析了各種不同模型結構和參數對模型精度的影響，比較了模型精度差異。
　　在上述辨識模型的基礎上，構建了基于模糊推理的模型參考自適應控制策略，利用參考模型輸出與系統(tǒng)實際輸出之間的差值，不斷調整控制器參數，實現對超聲波電機的有效控制。隨后，給出了一種單輸入 Takagi-Suge