基于ROS的云機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來(lái)，在計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、電子技術(shù)等新技術(shù)發(fā)展的推動(dòng)下，機(jī)器人技術(shù)迎來(lái)了迅猛發(fā)展的黃金時(shí)期。伴隨互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用高潮產(chǎn)生的云計(jì)算，再次為機(jī)器人注入了新鮮的血液。機(jī)器人和云計(jì)算融合后的云機(jī)器人，在性能、成本等方面具有巨大前景，將為機(jī)器人領(lǐng)域的研究和應(yīng)用帶來(lái)一次全新的革命。
　　本文從云機(jī)器人的應(yīng)用需求和關(guān)鍵技術(shù)出發(fā)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于機(jī)器人操作系統(tǒng)（Robot Operation System，ROS）的云機(jī)器人平臺(tái)，致力于為云

2、機(jī)器人的研究和應(yīng)用提供平臺(tái)化的支持與服務(wù)。該平臺(tái)架構(gòu)以面向服務(wù)的ROS軟件框架為基礎(chǔ)，根據(jù)機(jī)器人即服務(wù)的理念，分成全局云、本地云、機(jī)器人三個(gè)層次。為充分發(fā)揮云機(jī)器人平臺(tái)的傳輸、處理性能，本文將傳統(tǒng)云端劃分為全局云和本地云兩個(gè)部分。全局云基于機(jī)器人互聯(lián)網(wǎng)RoboEarth和web應(yīng)用，側(cè)重于機(jī)器人之間的全局?jǐn)?shù)據(jù)存儲(chǔ)、共享和交互。本地云則主要負(fù)責(zé)密集型計(jì)算的機(jī)器人應(yīng)用服務(wù)和本地可視化交互，可以根據(jù)應(yīng)用需求靈活配置本地服務(wù)器的數(shù)量、性能和拓?fù)?/p>