基于無線傳感器網絡的AGV精確定位系統(tǒng)設計.pdf

1、本論文提出一種利用無線傳感器網絡實現對移動機器人的快速、精確定位方法。定位是機器人導航的最基本環(huán)節(jié)，機器人要實現功能，完成特定的任務，必須首先知道自己所處的位置。由于傳統(tǒng)的機器人定位算法具有這樣那樣的不足，所以本文嘗試尋求一種新的AGV定位方法以期實現對AGV快速、精確的定位?；跓o線傳感器網絡的AGV定位技術，作為機器人技術與無線傳感器網絡技術的重要交叉，為AGV的精確、快速定位開辟了一條新的道路。
　　 無線傳感器網絡作為一

2、種新興的科技，由于其體積小、成本低、功耗小、功能強大等優(yōu)點，發(fā)展十分迅猛，可以應用于多種場合，具有廣闊的發(fā)展空間。而機器人技術也是目前國內外的研究熱點課題之一。無線傳感器網絡與機器人技術有著很多的交叉領域。將無線傳感器網絡用于對AGV定位能實現兩者的優(yōu)勢互補，極大地拓寬兩者的應用領域，將對機器人和無線網絡相關學科領域的研究發(fā)展起到積極的推動作用。
　　 本文首先介紹了無線傳感器網絡的基本概念及其體系結構；然后通過對各種節(jié)點定位方

3、法的比較，選擇了基于到達時間差(TDOA)的節(jié)點定位方法，錨節(jié)點同時周期性地發(fā)射(RF)射頻信號和超聲波(US)信號，根據達到盲節(jié)點的時間差求取距離；在分析了TDOA產生的誤差基礎上，提出了一種時間參數補償法加上卡爾曼濾波的方法來減小TDOA誤差以及系統(tǒng)誤差；詳細論述了本論文無線傳感器網絡系統(tǒng)的安裝及硬件實現；對定位系統(tǒng)的各個環(huán)節(jié)進行了功能測試，測試結果表明該方法具有很高的定位精度；最后利用該方法的定位結果實現了利用雙目立體視覺對AGV