三維鼠標(biāo)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及性能分析.pdf

1、隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的發(fā)展，三維鼠標(biāo)的應(yīng)用將更加廣泛，本文對(duì)基于Delta機(jī)構(gòu)的三維鼠標(biāo)設(shè)計(jì)理論進(jìn)行了詳細(xì)研究，完成了以下工作：⑴通過(guò)螺旋理論對(duì)Delta機(jī)構(gòu)做了自由度分析，避免了自由度計(jì)算中因過(guò)約束的存在Kutzbach-Gruble公式計(jì)算不準(zhǔn)確的問(wèn)題，同時(shí)應(yīng)用螺旋理論對(duì)確定自由度的類型也避免了李代數(shù)和群論的復(fù)雜，簡(jiǎn)易準(zhǔn)確，具有廣泛的推廣意義。⑵應(yīng)用解析法中矢量代數(shù)法與消元法相結(jié)合的方法對(duì)Delta機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解進(jìn)行分析，用解析法中的矩

2、陣法對(duì)Delta機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解進(jìn)行分析，有效的避開了解析法數(shù)學(xué)推導(dǎo)復(fù)雜的缺點(diǎn)，簡(jiǎn)單而快速。⑶根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，推導(dǎo)出三自由度Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的Jacobian矩陣。之后對(duì)其速度和加速度進(jìn)行了分析，最后做了Adams仿真。通過(guò)速度和加速度對(duì)應(yīng)的曲線關(guān)系，體現(xiàn)出輸入對(duì)輸出的影響。在對(duì)Delta機(jī)構(gòu)反解推導(dǎo)的基礎(chǔ)上，對(duì)機(jī)構(gòu)的工作空間進(jìn)行了分析，給出了Matlab仿真實(shí)例。⑷對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性、靈巧度、條件數(shù)、各向同性等問(wèn)題進(jìn)