三維鼠標系統(tǒng)設計及性能分析.pdf

1、隨著虛擬現實技術的發(fā)展，三維鼠標的應用將更加廣泛，本文對基于Delta機構的三維鼠標設計理論進行了詳細研究，完成了以下工作：⑴通過螺旋理論對Delta機構做了自由度分析，避免了自由度計算中因過約束的存在Kutzbach-Gruble公式計算不準確的問題，同時應用螺旋理論對確定自由度的類型也避免了李代數和群論的復雜，簡易準確，具有廣泛的推廣意義。⑵應用解析法中矢量代數法與消元法相結合的方法對Delta機構運動學反解進行分析，用解析法中的矩

2、陣法對Delta機構運動學正解進行分析，有效的避開了解析法數學推導復雜的缺點，簡單而快速。⑶根據并聯機構的運動特點，推導出三自由度Delta并聯機構的Jacobian矩陣。之后對其速度和加速度進行了分析，最后做了Adams仿真。通過速度和加速度對應的曲線關系，體現出輸入對輸出的影響。在對Delta機構反解推導的基礎上，對機構的工作空間進行了分析，給出了Matlab仿真實例。⑷對Delta并聯機構的奇異性、靈巧度、條件數、各向同性等問題進