模塊化運動鏈及移動機器人的研究.pdf

1、模塊化設(shè)計思想由于諸多的優(yōu)點被應(yīng)用到了社會生活的方方面面。平面閉鏈機構(gòu)自由度少,剛性大,也在機械行業(yè)中被廣泛運用。本文研究對象為運動鏈及基于運動鏈的移動機器人,結(jié)合模塊化設(shè)計、機構(gòu)學(xué)、機器人學(xué)的思想力求在運動鏈運動方式及運動鏈重組上有所創(chuàng)新。
　　 首先,通過對四桿機構(gòu)的理論研究,提出了運動鏈滾動的一般條件。通過運動鏈型綜合,得出可滾動的運動鏈,并通過計算機仿真軟件實現(xiàn)滾動仿真并驗證。
　　 其次,利用模塊化的思想,引入

2、層設(shè)計的理論,設(shè)計運動鏈桿件結(jié)構(gòu)完成運動鏈的拼接,并設(shè)計制造實現(xiàn)滾動所需要的動力模塊。根據(jù)動力模塊的驅(qū)動方式設(shè)計了多路舵機控制板,并定義了舵機控制庫函數(shù)。
　　 再次,利用已設(shè)計好的模塊,制作平面瓦特鏈滾動機構(gòu),驗證了理論的正確性。并實現(xiàn)了由主動模塊拼接而成的六桿機構(gòu)的滾動及越障實驗。
　　 最后,將平面閉鏈向平面開鏈擴展,得出多種運動形式:(1)足式運動;(2)波形運動,包括豎直平面內(nèi)的行波運動及水平面內(nèi)的蜿蜒運動。這