拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人研究水平的高低直接與一個(gè)國家的經(jīng)濟(jì)、科技水平密切相關(guān)，在一定程度上反映了這個(gè)國家的綜合實(shí)力。目前，打磨拋光主要以人工為主，由于對(duì)人體的高危害，打磨拋光行業(yè)已面臨嚴(yán)重的用工荒;采用通用六自由度工業(yè)機(jī)器人雖然能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)打磨拋光，但設(shè)備昂貴，難以在薄利的打磨拋光行業(yè)大規(guī)模應(yīng)用。鑒于此，本項(xiàng)目開展低成本打磨拋光機(jī)器人智能控制系統(tǒng)的研究和開發(fā)，提升我國金屬拋光打磨行業(yè)裝備水平。因此，研發(fā)拋光打磨機(jī)器人智能控制系統(tǒng)不僅具有很高的學(xué)術(shù)價(jià)值，同時(shí)

2、也具有相當(dāng)大的現(xiàn)實(shí)意義。
　　國內(nèi)外相關(guān)高校和科研機(jī)構(gòu)對(duì)拋光打磨機(jī)器人以及用于拋光打磨機(jī)器人的控制系統(tǒng)的研究已經(jīng)有了很大進(jìn)展，并取得了大量的研究成果。本文廣泛的搜集了這些國內(nèi)外相關(guān)研究資料和研究成果，并在較為深入的分析、整理基礎(chǔ)上，對(duì)拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了相關(guān)研究，主要研究內(nèi)容如下:
　　(1)拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)
　　介紹了五自由度混聯(lián)拋光打磨機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和工作原理，得到系統(tǒng)的功能要求，根據(jù)控制

3、系統(tǒng)的功能要求，設(shè)計(jì)了拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)框圖。
　　(2)拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
　　結(jié)合拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和性能需求，對(duì)硬件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。主要包括控制器、顯示裝置、驅(qū)動(dòng)器、電氣比例閥、壓力傳感器等硬件的設(shè)計(jì)與選型以及電氣圖設(shè)計(jì)。
　　(3)拋光打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
　　根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求，對(duì)拋光打磨控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。主要包括軟