基于移動機器人圖像融合的場景重建.pdf

1、場景重建技術是計算機視覺的研究熱點,隨著計算機圖形學技術的發(fā)展,以及城市規(guī)劃、房地產(chǎn)、旅游、科教、軍事等眾多領域對虛擬仿真、展示需求的不斷涌現(xiàn),虛擬環(huán)境系統(tǒng)得到了越來越廣泛的應用,并呈現(xiàn)出由單一繪制手段、對單一場景對象進行表現(xiàn)向多種繪制手段綜合、對大規(guī)模、多對象復雜場景進行渲染發(fā)展的趨勢。與此同時,現(xiàn)代信息感知、識別、傳輸和處理技術的不斷提高,要求在虛擬環(huán)境系統(tǒng)中采用更為豐富和直觀的手段對大量信息和對象進行建模和表現(xiàn),為虛擬環(huán)境中信息的

2、統(tǒng)一管理提供條件本文主要研究根據(jù)移動機器人攝像頭獲取的單張圖像和多張圖像信息實現(xiàn)單幅圖片場景重建和多幅圖像場景重建的方法。
　　首先詳細介紹了場景重建技術的研究背景與研究現(xiàn)狀,從而展現(xiàn)其重要的研究意義與廣闊的應用前景。然后對現(xiàn)有的場景重建方法進行介紹與比較,并確定使用全景圖技術和滅線TIP技術來完成本次設計。本論文的主要工作成果如下:(1)構建基于圖像幾何變換的圖像拼接理論。構建全景圖建模整體理論,依現(xiàn)有的SIFT特征點提取、匹配

3、與配準方法,利用圖像幾何變換關系自動求取理論解決圖像的平移、圖像的旋轉以及不同尺度大小圖像的拼接。(2)滅點TIP圖像建模計算方法研究。依托現(xiàn)有單幅照片圖像建模方法,研究基于單滅點和雙滅點的圖像建模計算方法和重建的三維模型深度信息求取過程。(3)構建滅線TIP圖像建模的改進模型。分析基于滅點建模方法的缺陷產(chǎn)省原因構建滅點到滅線的過渡模型,提出了基于滅線建模的改進模型,并提出基于深度計算的圖像漫游理論,實現(xiàn)滅線T工P模型漫游。(4)全景圖