基于移動(dòng)機(jī)器人圖像融合的場(chǎng)景重建.pdf

1、場(chǎng)景重建技術(shù)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的研究熱點(diǎn),隨著計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)的發(fā)展,以及城市規(guī)劃、房地產(chǎn)、旅游、科教、軍事等眾多領(lǐng)域?qū)μ摂M仿真、展示需求的不斷涌現(xiàn),虛擬環(huán)境系統(tǒng)得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用,并呈現(xiàn)出由單一繪制手段、對(duì)單一場(chǎng)景對(duì)象進(jìn)行表現(xiàn)向多種繪制手段綜合、對(duì)大規(guī)模、多對(duì)象復(fù)雜場(chǎng)景進(jìn)行渲染發(fā)展的趨勢(shì)。與此同時(shí),現(xiàn)代信息感知、識(shí)別、傳輸和處理技術(shù)的不斷提高,要求在虛擬環(huán)境系統(tǒng)中采用更為豐富和直觀的手段對(duì)大量信息和對(duì)象進(jìn)行建模和表現(xiàn),為虛擬環(huán)境中信息的

2、統(tǒng)一管理提供條件本文主要研究根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人攝像頭獲取的單張圖像和多張圖像信息實(shí)現(xiàn)單幅圖片場(chǎng)景重建和多幅圖像場(chǎng)景重建的方法。
　　首先詳細(xì)介紹了場(chǎng)景重建技術(shù)的研究背景與研究現(xiàn)狀,從而展現(xiàn)其重要的研究意義與廣闊的應(yīng)用前景。然后對(duì)現(xiàn)有的場(chǎng)景重建方法進(jìn)行介紹與比較,并確定使用全景圖技術(shù)和滅線TIP技術(shù)來(lái)完成本次設(shè)計(jì)。本論文的主要工作成果如下:(1)構(gòu)建基于圖像幾何變換的圖像拼接理論。構(gòu)建全景圖建模整體理論,依現(xiàn)有的SIFT特征點(diǎn)提取、匹配

3、與配準(zhǔn)方法,利用圖像幾何變換關(guān)系自動(dòng)求取理論解決圖像的平移、圖像的旋轉(zhuǎn)以及不同尺度大小圖像的拼接。(2)滅點(diǎn)TIP圖像建模計(jì)算方法研究。依托現(xiàn)有單幅照片圖像建模方法,研究基于單滅點(diǎn)和雙滅點(diǎn)的圖像建模計(jì)算方法和重建的三維模型深度信息求取過(guò)程。(3)構(gòu)建滅線TIP圖像建模的改進(jìn)模型。分析基于滅點(diǎn)建模方法的缺陷產(chǎn)省原因構(gòu)建滅點(diǎn)到滅線的過(guò)渡模型,提出了基于滅線建模的改進(jìn)模型,并提出基于深度計(jì)算的圖像漫游理論,實(shí)現(xiàn)滅線T工P模型漫游。(4)全景圖