可實現(xiàn)整周回轉(zhuǎn)的并聯(lián)機器人樣機建造關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以一種新型可實現(xiàn)整周回轉(zhuǎn)的三自由度混聯(lián)抓放式機器人機構(gòu)為研究對象,對其并聯(lián)主體部分進行了運動學分析、尺度綜合、誤差分析、精度綜合以及運動學標定等關(guān)鍵技術(shù)的研究,為該機器人樣機設(shè)計建造奠定了理論基礎(chǔ),論文取得了以下研究成果:
   □運用矢量鏈法建立了該并聯(lián)機器人的閉環(huán)方程,并推導了其位置正、逆解分析模型,及速度模型,對機構(gòu)的奇異性作了分析;在綜合考慮機構(gòu)的速度雅克比矩陣的條件數(shù)全域均值及全域波動后,將該尺度綜合問題歸結(jié)為一類

2、有約束非線性優(yōu)化問題;通過工程算例對機構(gòu)尺度參數(shù)進行優(yōu)化,計算機仿真結(jié)果表明機構(gòu)具有良好的綜合運動性能。
   □利用全微分理論構(gòu)造了誤差分析模型,建立了輸出位姿誤差與各原始誤差源之間的映射關(guān)系,利用誤差模型,進行計算機仿真分析;構(gòu)造了以公差制造成本為優(yōu)化目標函數(shù)的精度優(yōu)化綜合模型,并基于遺傳算法理論,借助于Matlab遺傳算法工具箱,進行了精度優(yōu)化運算求解,優(yōu)化結(jié)果滿足精度要求。
   □根據(jù)該并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)特點,合

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