一種新型的仿人智能控制器參數(shù)校正級(jí)的設(shè)計(jì)及應(yīng)用.pdf

1、該論文從對(duì)人(控制專家)宏觀結(jié)構(gòu)模擬和行為功能模擬的觀點(diǎn)出發(fā)，在已有的仿人智能控制算法和相平面的分析方法基礎(chǔ)上，提出了一種新的參數(shù)在線自校正的仿人智能控制算法。該方法將誤差、誤差導(dǎo)數(shù)等特征量引入?yún)?shù)在線校正公式，克服了以往采用盲目搜索法時(shí)校正量與系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行軌跡不匹配的缺點(diǎn)，提高了仿人智能算法的適應(yīng)性，快速性和魯棒性。 在小車二級(jí)倒立擺的仿真實(shí)驗(yàn)中，本文沿襲了實(shí)驗(yàn)室陳慶春師兄提出了小車二級(jí)擺的仿人智能的規(guī)約分析方法和仿人的多變量

2、智能協(xié)調(diào)解耦方法；曾洎師兄小車二級(jí)倒立擺的姿態(tài)整定階段的理論。首次在誤差相平面上對(duì)小車二級(jí)倒立擺的姿態(tài)整定階段和穩(wěn)擺階段作出了明確的劃分，并用以替代以前用仿真時(shí)間來(lái)劃分姿態(tài)整定階段和穩(wěn)擺階段的控制決策。接著將參數(shù)在線自校正的仿人智能控制算法引入小車二級(jí)倒立擺穩(wěn)擺階段，提高了它的魯棒性和適應(yīng)性。最后作者對(duì)小車二級(jí)倒立擺的機(jī)器自學(xué)習(xí)進(jìn)行了初步探討，使得小車倒立擺通過(guò)機(jī)器自學(xué)習(xí)能從失敗狀態(tài)過(guò)渡到成功狀態(tài)。 一系列仿真結(jié)果表明仿人控制理