一種新型欠驅(qū)動(dòng)仿人假肢手的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、從1948年首個(gè)EMG（肌電信號(hào)）控制假肢手在德國(guó)問(wèn)世到20世紀(jì)80年代在發(fā)達(dá)國(guó)家被大量運(yùn)用于康復(fù)醫(yī)學(xué)，生物機(jī)電一體化假肢手在這一時(shí)期內(nèi)得到了長(zhǎng)足進(jìn)步。但由于受到生物/機(jī)械系統(tǒng)接口技術(shù)水平的限制，目前的EMG控制假肢手在操作靈活性和抓取性能比較差。本文將欠驅(qū)動(dòng)的理論引入到假肢手的設(shè)計(jì)中，試圖解決假肢手的控制復(fù)雜性和靈活性之間的矛盾，所研制的假肢手具有重量輕、控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單、靈活性好、抓取自適應(yīng)性能力強(qiáng)以及抓取性能好等特點(diǎn)。 本文首

2、先簡(jiǎn)單的分析了仿人假肢手手指的設(shè)計(jì)因素，同時(shí)對(duì)欠驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了深入的理論分析，為欠驅(qū)動(dòng)手指的設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)，在此基礎(chǔ)上成功的地完成了基于欠驅(qū)動(dòng)機(jī)理的二自由度欠驅(qū)動(dòng)手指的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。 其次，對(duì)欠驅(qū)動(dòng)手指建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和靜力學(xué)模型，分析得到了影響欠驅(qū)動(dòng)手指抓取性能的因素，并通過(guò)Matlab依次分析了各因素對(duì)抓取性能的影響程度。同時(shí)運(yùn)用Adams虛擬樣機(jī)仿真技術(shù)，根據(jù)手指的工作狀態(tài)要求，對(duì)欠驅(qū)動(dòng)手指進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)仿真，各項(xiàng)