服務(wù)機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)力控制器實現(xiàn)研究.pdf

1、機(jī)器人的不斷發(fā)展,要求機(jī)器人能像人類一樣,在接觸中能夠產(chǎn)生和人一樣的反應(yīng).該論文以實現(xiàn)具有類人反應(yīng)的服務(wù)機(jī)器人為目標(biāo),研究了服務(wù)機(jī)器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)力控制器的實現(xiàn)問題.文中采用了一種STAM(Symmetric Table and Addition Method)方法在FPGA器件上,實現(xiàn)了BP網(wǎng)絡(luò)最為常用的一種非線性傳遞函數(shù)—sigmoid函數(shù)的近似計算.可編程技術(shù)迅速發(fā)展,正在成為EDA設(shè)計的首選方式.在此選用了XILINX公司的FPG

2、A器件來實現(xiàn)算法.對于非線性函數(shù),目前有多種實現(xiàn)方式,但這些算法一般占用空間都較大,或是反應(yīng)時間長,不適合用硬件實現(xiàn).而STAM方法極大的減小了查表法占用的硬件資源,而且不必循環(huán)執(zhí)行,可以在一個指令周期內(nèi)完成一次計算任務(wù),運(yùn)算速度快.計算誤差小于一個ulp.和其他的算法比較,STAM方法更適于用硬件方式實現(xiàn).另外,硬件實現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)還存在誤差問題,學(xué)習(xí)方式,并行結(jié)構(gòu)等方面的問題,還有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)部的連接問題,隱層及乘法器的實現(xiàn)等等.如誤差問