服務機器人神經網絡力控制器實現研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人的不斷發(fā)展,要求機器人能像人類一樣,在接觸中能夠產生和人一樣的反應.該論文以實現具有類人反應的服務機器人為目標,研究了服務機器人的神經網絡力控制器的實現問題.文中采用了一種STAM(Symmetric Table and Addition Method)方法在FPGA器件上,實現了BP網絡最為常用的一種非線性傳遞函數—sigmoid函數的近似計算.可編程技術迅速發(fā)展,正在成為EDA設計的首選方式.在此選用了XILINX公司的FPG

2、A器件來實現算法.對于非線性函數,目前有多種實現方式,但這些算法一般占用空間都較大,或是反應時間長,不適合用硬件實現.而STAM方法極大的減小了查表法占用的硬件資源,而且不必循環(huán)執(zhí)行,可以在一個指令周期內完成一次計算任務,運算速度快.計算誤差小于一個ulp.和其他的算法比較,STAM方法更適于用硬件方式實現.另外,硬件實現神經網絡還存在誤差問題,學習方式,并行結構等方面的問題,還有神經網絡內部的連接問題,隱層及乘法器的實現等等.如誤差問

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