多機器人控制器的研究與實現.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該論文主要圍繞多機器人控制、多機器人控制器硬件結構、多機器人控制器軟件結構、多機器人位置初始化等幾個方面展開.1、由于多機器人控制器的控制對象包括:PUMA760本體、PUMA562本體和可控直線運動導軌,它們的物理參數各不相同,因此對它們的控制方法也不相同.2、多機器人控制器硬件包括:上下位機、SIB接口板、JIB接口板和PIB接口板.3、多機器人控制器軟件包括上位機軟件和下位機軟件,上位機軟件完成人--機接口、軌跡規(guī)劃和協調控制;下

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