套裝式機器人設計與實驗研究.pdf

1、套裝式機器人是幫助老年人和體弱者獨立行走的一種機器人。套裝式機器人技術的研究，對于提高各種由疾病、交通事故引起的下肢運動功能障礙、運動和神經(jīng)損傷的康復治療效果有著重要的意義，同時對減輕社會負擔也有著重要的實際意義。
　　 首先介紹了套裝式機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，在詳細的分析套裝式機器人技術難點的基礎上，設計了機器人的總體方案。在機器人的結構設計中，依據(jù)擬人化的設計思想，考慮人體下肢的結構和運動特點，設計了具有8自由度的助力機器人

2、。機器人的髖、膝關節(jié)分別由電機通過絲杠螺母機構驅(qū)動。根據(jù)人體膝關節(jié)的結構特點，采用優(yōu)化設計的方法，設計了四桿仿生膝關節(jié)?？刂葡到y(tǒng)的設計采用分散式的上下兩級的控制方式。
　　 應用D-H法對機器人進行了運動學分析，建立了機器人的運動學方程。并且搭建了機器人單腿的SimMechanics仿真模型，對運動學方程進行了驗證。根據(jù)獲得的人體步態(tài)規(guī)律，采用三次樣條插值的方法，對機器人髖、膝關節(jié)角度變化規(guī)律進行了規(guī)劃。
　　 基于dS