移動(dòng)式直角坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、機(jī)器人是人們?cè)谧非蟾咝屎透哔|(zhì)量的過程中出現(xiàn)的產(chǎn)物，它不受人的情緒和體力的影響，作為高技術(shù)的一個(gè)重要分支普遍受到各國(guó)政府的重視，已經(jīng)成為制造業(yè)中不可缺少的重要工具，同時(shí)也成為衡量一個(gè)國(guó)家制造業(yè)水平和科技水平的重要標(biāo)志。
　　 目前，我國(guó)傳統(tǒng)機(jī)器人行業(yè)，新產(chǎn)品開發(fā)周期長(zhǎng)、成本高、性能差、產(chǎn)品的評(píng)價(jià)和設(shè)計(jì)手段落后，極大地限制了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。虛擬樣機(jī)的出現(xiàn)打破了傳統(tǒng)的產(chǎn)品開發(fā)模式，利用虛擬樣機(jī)技術(shù)可以建立機(jī)械系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行仿

2、真分析并使用圖形方式顯示該系統(tǒng)在真實(shí)工程條件下的各種特性，進(jìn)而修改并得到最優(yōu)設(shè)計(jì)方案。將它作為機(jī)器人設(shè)計(jì)和研究工具，將會(huì)發(fā)揮越來越重要的作用。
　　 本文利用虛擬樣機(jī)技術(shù)，以移動(dòng)式直角坐標(biāo)機(jī)器人為研究對(duì)象，通過對(duì)國(guó)內(nèi)外直角坐標(biāo)機(jī)器人資料的分析，研究其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和應(yīng)用領(lǐng)域。將移動(dòng)技術(shù)與直角坐標(biāo)集成在一起，針對(duì)移動(dòng)式直角坐標(biāo)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行整體設(shè)計(jì)、有限元分析以及樣機(jī)調(diào)試。其主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　 1.運(yùn)用Pro/E軟件

3、三維建模技術(shù)建立了三維實(shí)體模型，并對(duì)模型進(jìn)行間隙和干涉檢測(cè)，驗(yàn)證總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的正確性與合理性，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真提供正確的虛擬樣機(jī)模型。
　　 2.利用ANSYS軟件完成了靜力學(xué)分析，通過對(duì)機(jī)器人主要零部件進(jìn)行靜態(tài)分析，以確定各零部件的靜態(tài)變形和靜剛度，并對(duì)底板等進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。
　　 3.應(yīng)用ANSYS軟件對(duì)Z軸傳動(dòng)絲杠和機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了分析，通過模態(tài)分析得到了絲杠和整機(jī)的固有頻率和振型。為絲杠結(jié)