基于ARM的搬運(yùn)機(jī)器人云模型控制器設(shè)計(jì).pdf

1、在很多實(shí)際的控制系統(tǒng)中,有一些系統(tǒng)往往需要大量的實(shí)驗(yàn)、不斷的嘗試和實(shí)踐才取得到良好的效果。這些系統(tǒng)的控制方式不僅帶有大量主觀性,同時(shí)也很難用嚴(yán)格的數(shù)學(xué)模型來表示。這些控制方式是人們從自己日常生活的經(jīng)驗(yàn)中所取得的,經(jīng)典的控制方法則行不通。因此專家學(xué)者們面臨的重要任務(wù)就是設(shè)計(jì)出行之有效的定性與定量的轉(zhuǎn)換模型(控制器)。
　　云模型是一種剛剛興起的,主要用于模擬人類思維過程中所存在的一系列的不確定轉(zhuǎn)換模型。云模型主要是用語言值來表示某一

2、個(gè)定性的概念與其定量的表示之間的一種不確定性的轉(zhuǎn)換模型,反映了我們?nèi)祟惖淖匀徽Z言中所包含概念的不確定性。云理論從剛剛提出到今天,仍然主要以云模型的理論方面的研究和計(jì)算機(jī)仿真為主。將云理論實(shí)際的應(yīng)用到具體系統(tǒng),使其實(shí)現(xiàn)很好的的控制效果將成為云模型研究的又一關(guān)鍵。針對該理論研究的現(xiàn)狀,本課題提出了基于ARM平臺來實(shí)現(xiàn)云模型控制器的設(shè)計(jì)方法,應(yīng)用該方法設(shè)計(jì)的云模型控制器實(shí)現(xiàn)對搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)物塊控制系統(tǒng)的控制。
　　首先,對基于ARM的云

3、模型控制器算法實(shí)現(xiàn)的相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了研究與分析,主要是通用控制器的設(shè)計(jì);接著使用S3C2440ARM平臺對云模型不確定性推理算法進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)與驗(yàn)證。然后基于云模型理論、云模型控制器的設(shè)計(jì)方法和ARM平臺設(shè)計(jì)了搬運(yùn)機(jī)器人的搬運(yùn)控制系統(tǒng)。根據(jù)搬運(yùn)機(jī)器人的搬運(yùn)要求設(shè)計(jì)搬運(yùn)策略。建立云模型規(guī)則庫,根據(jù)人的控制經(jīng)驗(yàn),設(shè)計(jì)出相應(yīng)的速度云模型控制器和轉(zhuǎn)向云模型控制器。通過一系列實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的云模型控制器是合理的,為今后云模型控制器的設(shè)計(jì)提供了參考。最后