基于ARM履帶機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì).pdf

1、目前,智能移動機(jī)器人的研究受到了越來越多的關(guān)注,其應(yīng)用范圍已經(jīng)涉及到清潔、娛樂、安保、日常生活等多個(gè)領(lǐng)域。作為智能移動機(jī)器人的重要組成部分,履帶式智能移動機(jī)器人具有對路面的適應(yīng)性強(qiáng),翻越障礙能力強(qiáng),允許推力大,系統(tǒng)穩(wěn)定可靠,可在惡劣的環(huán)境下通過各種復(fù)雜的地形等特點(diǎn),因而使得其應(yīng)用越來越廣。本文主要對履帶機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)及避障算法的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了研究,完成的工作主要包括以下幾個(gè)方面:
　　 1.利用ARM9(AT91RM9200)設(shè)

2、計(jì)了機(jī)器人控制器的硬件結(jié)構(gòu),并根據(jù)論文需要搭建了履帶機(jī)器人控制器硬件平臺。
　　 2.通過對嵌入式操作系統(tǒng)的選擇和確認(rèn),最終完成了操作系統(tǒng)μC/OS.Ⅱ的移置。
　　 3.結(jié)合履帶機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型,設(shè)計(jì)了室內(nèi)移動機(jī)器人基本運(yùn)動庫,并對相應(yīng)的運(yùn)動給出了運(yùn)動控制方法,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人移動、加速、拐彎等基本運(yùn)動。
　　 4.提出了一種移動機(jī)器人在未知環(huán)境的避障和運(yùn)動規(guī)劃算法。該算法通過分析超聲傳感器陣列探測的障礙物