基于ARM控制器的清潔機(jī)器人的研究.pdf

1、自主清潔機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人的一種,能夠使人們從繁重的清潔工作中解脫出來,具有廣泛的應(yīng)用前景。清潔機(jī)器人涉及到機(jī)械、電子和計(jì)算機(jī)等知識(shí),是將移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)和清潔技術(shù)融為一體的高新技術(shù)產(chǎn)品,近年來已受到國內(nèi)外的重視,成為服務(wù)機(jī)器人一個(gè)新的研究方向。本文開發(fā)了一種全自主清潔機(jī)器人并對(duì)路徑規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。
　　主要開展了以下幾個(gè)方面的研究工作:
　　1.在文獻(xiàn)綜述的基礎(chǔ)上,分析了清潔機(jī)器人國內(nèi)外的研究動(dòng)態(tài)和發(fā)展趨勢(shì),闡述

2、了課題的研究背景和意義,明確了論文的主要內(nèi)容。
　　2.完成了一種清潔機(jī)器人的硬件制作和底層軟件的編寫工作,包括機(jī)械部分和控制部分軟硬件的設(shè)計(jì)和制作,重點(diǎn)工作是硬件電路的設(shè)計(jì),系統(tǒng)軟件部分設(shè)計(jì)仿真調(diào)試以及系統(tǒng)的組裝、調(diào)試。
　　3.設(shè)計(jì)并制作了由直流減速電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的,以ARM芯片為核心控制器的自主清潔機(jī)器人樣機(jī)。設(shè)計(jì)了外觀為圓形、尺寸適合、行走靈巧的三輪式機(jī)器人移動(dòng)機(jī)械平臺(tái),完成了基于LPC2131FBD的機(jī)器人測(cè)控系統(tǒng)電