基于VxWorks的水目標(biāo)檢測(cè)識(shí)別系統(tǒng)實(shí)現(xiàn).pdf

1、水下目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別是水下智能機(jī)器人感知目標(biāo)信息,順利進(jìn)行自主作業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)。本文來源于哈爾濱工程大學(xué)水下機(jī)器人國防科技重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室基金項(xiàng)目,針對(duì)水下圖像受光照條件以及水質(zhì)的一些特殊影響,對(duì)基于特征匹配的水下目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別算法進(jìn)行了深入研究。論文研究內(nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面:
　　 分析了傳統(tǒng)圖像分割算法的優(yōu)缺點(diǎn),結(jié)合水下特殊環(huán)境目標(biāo)圖像的特點(diǎn),將Canny邊緣檢測(cè)和迭代閾值分割算法進(jìn)行優(yōu)勢(shì)互補(bǔ),實(shí)現(xiàn)了對(duì)圖像的后處理式聯(lián)合分割算法,

2、有效的減小了光照不均等噪聲干擾對(duì)目標(biāo)提取的影響,目標(biāo)的檢測(cè)提取降低了后續(xù)目標(biāo)識(shí)別算法的復(fù)雜度和計(jì)算量。
　　 分析了目前廣泛應(yīng)用于目標(biāo)識(shí)別的算法適應(yīng)性,提出了一種基于霍夫變換與幾何特征匹配相結(jié)合的識(shí)別算法。Hough變換直線匹配多邊形算法和通過最小外接矩形結(jié)合矩特征提取橢圓類目標(biāo)參數(shù)的匹配算法都具有較強(qiáng)的抗干擾能力,在一定程度范圍內(nèi)具有較好的抗旋轉(zhuǎn)和抗縮放性能。
　　 采用盛博公司的PC104嵌入實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)VxWork