柔性冗余度機器人振動控制研究.pdf

1、本文致力于冗余度機器人的運動規(guī)劃和柔性機器人的振動主動控制兩個領域的結(jié)合，在柔性冗余度機器人運動學和動力學分析、關(guān)節(jié)初始位置規(guī)劃以及振動抑制等方面進行了系統(tǒng)的研究。這對于提高機器人末端的運動精度，以及減輕機器人桿件的彈性振動具有重要意義。 首先，運用彈性動力學(KED)方法，建立了柔性冗余度機器人的動力學模型。在算例中用NEWMARD方法求得機器人末端的運動誤差，并與軟件分析結(jié)果比較，驗證了模型的有效性。 其次，利用冗余

2、度機器人的冗余特性，在給定工作任務的前提下，規(guī)劃機器人的關(guān)節(jié)運動。用初始位置規(guī)劃法對具有一個冗余度的平面三桿柔性臂機器人進行運動規(guī)劃，降低了末端的運動誤差，提高了機器人的運動精度。 最后，在運動規(guī)劃的基礎上，采用振動主動控制的方法，來抑制機器人的振動。利用壓電陶瓷的機電耦合特性，將壓電驅(qū)動器和應變傳感器置于柔性桿的適當部位以組成機敏桿件。將機器人的動力學模型以模態(tài)分析技術(shù)解耦，然后建立了柔性冗余度機器人振動主動控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間