多機器人系統(tǒng)中環(huán)境構建問題的研究.pdf_第1頁
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1、南京理工大學碩士學位論文多機器人系統(tǒng)中環(huán)境構建問題的研究姓名：夏慧申請學位級別：碩士專業(yè)：計算機應用技術指導教師：陸建峰20040701碩士論文多機器人系統(tǒng)中環(huán)境構建問題的研究AbstractUnknownenvironmentmodellingcanreflecttheperceptionfacultyandintelligentlevelofrobotsSo，researchonenvironmentmodellingofmobil

2、erobots，usuallynamedmapbuilding，receivesmoreandmoreattentionInthispapertwofundamentalproblemsformapbuildingateintroducedfirst，whichalemaprepresentationandprocessingofuncertaintyinformationThreekindsofmethodsforprocessing

3、ofuncertaintyinformationaredescribed：ProbabilistictheoryDempsterShafertheoryofevidenceandFuzzysettheoryThenamethodcalledcontinuum—intervalbasedisproposedforthispurposeTheupperandlowerboundofcontinuumintervalprovidethepes

4、simisticandoptimisticestimationonenvironmentInformationdegreeiSconsideredwhenfusionwimoldinformationComparedwiththeexplorationbysinglerobot，themapgotbymultirobotismoreeffectiveandaccurateOnthebasisoftheintroductionofexpl

5、orationmethodsforsinglerobot，explorationbymultirobotisstudiedwhichincludesthecontrolstructuresandcooperationmethodsTwomethodsareaddressed：dynamicregiondecompositionapproachandbehaviorselectionapproachInthispaperitelabora

6、testhebasicbehaviorsandtheirimplementationsofeachmethodrespectivelyaswellashowtobuildmapswiththesebasicbehaviorsFinallysimulatedexperimentsandresultsaregivenKeyWords：mapbuildingmobilerobotsenvironmentexplorationinformati

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