基于多機(jī)器人的源定位問(wèn)題研究.pdf

1、隨著全世界機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，人們對(duì)機(jī)器人提出的工作要求不僅僅再是簡(jiǎn)單的重復(fù)動(dòng)作，而是要求機(jī)器人能具備一定的智能協(xié)同性。機(jī)器人的源定位問(wèn)題是近年來(lái)移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域中一個(gè)比較重要的課題，能夠自主移動(dòng)的機(jī)器人已經(jīng)成功在危險(xiǎn)生物、化學(xué)、輻射或者火災(zāi)環(huán)境中發(fā)揮了較大的作用，這樣有效地降低了周圍危險(xiǎn)的環(huán)境對(duì)人體造成的危害。在高強(qiáng)度輻射的環(huán)境中用機(jī)器人搜尋輻射源，這樣能減少人暴露在輻射環(huán)境中的時(shí)間，同時(shí)，這種搜尋方法具有準(zhǔn)確、高效的優(yōu)點(diǎn)。
　

2、　本研究主要內(nèi)容包括：⑴建立輻射源的數(shù)學(xué)模型。每個(gè)輻射源有一個(gè)波峰，每個(gè)波峰都有一個(gè)中心值（即輻射能量最大的那個(gè)點(diǎn)），且每個(gè)波峰對(duì)應(yīng)一個(gè)徑向基，波峰與波峰之間的能量各不相同。所以我們采用徑向基函數(shù)來(lái)描述輻射源，建立輻射源的數(shù)學(xué)模型。⑵對(duì)輻射源的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行參數(shù)擬合。建立好輻射源的數(shù)學(xué)模型之后，需要對(duì)模型函數(shù)里面的參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)。本文將多機(jī)器人系統(tǒng)采集到的數(shù)據(jù)信息（位置坐標(biāo)以及輻射強(qiáng)度）通過(guò)非線性曲線擬合，辨識(shí)出輻射源數(shù)學(xué)模型的參數(shù)，進(jìn)而估