移動(dòng)式著陸探測(cè)機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計(jì)與行走規(guī)劃研究.pdf

1、軟著陸巡視探測(cè)技術(shù)是國(guó)際深空探測(cè)裝備技術(shù)的主流發(fā)展方向，也是國(guó)際研究熱點(diǎn)和前沿課題。目前的地外星體著陸器軟著陸后都是固定不可移動(dòng)的，只能執(zhí)行原位探測(cè)任務(wù)。在中國(guó)航天相關(guān)研究部門支持下，本課題致力于為著陸器注入行走移動(dòng)能力，從機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)角度開(kāi)展基礎(chǔ)性研究，讓著陸器軟著陸后能走起來(lái)，為開(kāi)發(fā)出具有鮮明中國(guó)特色和國(guó)際先進(jìn)水平的深空探測(cè)軟著陸巡視探測(cè)裝備提供預(yù)研支持。論文開(kāi)展了以下研究工作：
　　根據(jù)地外星體環(huán)境特點(diǎn)和工作模式，基于GF集理論

2、提出一種四足可移動(dòng)式著陸探測(cè)機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計(jì)方案，并建立運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解數(shù)學(xué)模型。該設(shè)計(jì)方案具有良好的軟著陸穩(wěn)定性和地形適應(yīng)能力。
　　進(jìn)行了移動(dòng)式著陸探測(cè)機(jī)器人性能指標(biāo)分析，通過(guò)求取機(jī)器人工作空間，對(duì)其地形適應(yīng)能力、調(diào)整姿態(tài)能力以及收攏展開(kāi)能力進(jìn)行分析，確定機(jī)器人最佳初始位置，使其靈活性與行走能力最優(yōu)。
　　針對(duì)地外星體作業(yè)對(duì)裝備節(jié)能的嚴(yán)苛要求，在保證穩(wěn)定性前提下基于能耗指標(biāo)規(guī)劃了機(jī)器人的節(jié)能步態(tài)，分析了所有步態(tài)情況并設(shè)計(jì)最佳的