可移動(dòng)監(jiān)控機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人作為一種能代替人工作業(yè)的智能機(jī)器，有著廣泛的應(yīng)用前景。目前，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的智能型越來越重要。所以，避開障礙物是機(jī)器人智能化的一個(gè)重要指標(biāo)。本文采用超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人避障控制。設(shè)計(jì)超聲波測(cè)距系統(tǒng)用于探測(cè)機(jī)器人周圍環(huán)境，分析超聲傳感器所探得的障礙物的信息，通過避障控制算法完成障礙物的模式識(shí)別，應(yīng)用到機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)自主避障。通過攝像頭采集的圖像傳到電腦中，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控的控制。其具體內(nèi)容如下：
　　 用51單片機(jī)

2、設(shè)計(jì)超聲測(cè)距系統(tǒng)，該系統(tǒng)的測(cè)距精度為cm，基本上滿足避障控制要求。為了增加單個(gè)超聲波傳感器的測(cè)量精度和減小超聲波傳感器所產(chǎn)生的干涉現(xiàn)象，在硬件上采用多個(gè)傳感器測(cè)量。采用74LS245作為數(shù)碼管驅(qū)動(dòng)，并用數(shù)碼管顯示距離。通過IO口輸出的方波作為直流電機(jī)的控制信號(hào)，信號(hào)經(jīng)過芯片L298N驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。
　　 提出了一種用于移動(dòng)機(jī)器人自主避障的模糊避障控制算法。通過將一定量的模糊規(guī)則，建立了超聲波傳感器輸入信號(hào)和移動(dòng)機(jī)器人之間的模式關(guān)