可移動監(jiān)控機器人的研究與設(shè)計.pdf

1、機器人作為一種能代替人工作業(yè)的智能機器，有著廣泛的應(yīng)用前景。目前，隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人的智能型越來越重要。所以，避開障礙物是機器人智能化的一個重要指標。本文采用超聲波傳感器實現(xiàn)機器人避障控制。設(shè)計超聲波測距系統(tǒng)用于探測機器人周圍環(huán)境，分析超聲傳感器所探得的障礙物的信息，通過避障控制算法完成障礙物的模式識別，應(yīng)用到機器人上實現(xiàn)自主避障。通過攝像頭采集的圖像傳到電腦中，實現(xiàn)現(xiàn)場監(jiān)控的控制。其具體內(nèi)容如下：
　　 用51單片機

2、設(shè)計超聲測距系統(tǒng)，該系統(tǒng)的測距精度為cm，基本上滿足避障控制要求。為了增加單個超聲波傳感器的測量精度和減小超聲波傳感器所產(chǎn)生的干涉現(xiàn)象，在硬件上采用多個傳感器測量。采用74LS245作為數(shù)碼管驅(qū)動，并用數(shù)碼管顯示距離。通過IO口輸出的方波作為直流電機的控制信號，信號經(jīng)過芯片L298N驅(qū)動直流電機。
　　 提出了一種用于移動機器人自主避障的模糊避障控制算法。通過將一定量的模糊規(guī)則，建立了超聲波傳感器輸入信號和移動機器人之間的模式關(guān)