數(shù)控系統(tǒng)的開放式結(jié)構(gòu)和智能控制方法的研究及應(yīng)用.pdf

1、隨著信息技術(shù)、控制技術(shù)與制造技術(shù)的不斷融合以及企業(yè)制造模式的變革，現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)迅速發(fā)展，“開放式結(jié)構(gòu)”和“智能化控制”已經(jīng)成為當(dāng)今數(shù)控技術(shù)和數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展的重要方向?；谶@一技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)，近年來(lái)中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)計(jì)算技術(shù)研究所和高檔數(shù)控國(guó)家工程中心，先后承擔(dān)了中國(guó)科學(xué)院知識(shí)創(chuàng)新工程重大項(xiàng)目“開放式和智能化的數(shù)控系統(tǒng)平臺(tái)”、國(guó)家信息產(chǎn)業(yè)部電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展基金項(xiàng)目“高性能數(shù)控系統(tǒng)”、遼寧省重大科技攻關(guān)項(xiàng)目“大型鏜銑加工中心用數(shù)控系統(tǒng)”及沈陽(yáng)市重大

2、科技攻關(guān)項(xiàng)目“高速、高精數(shù)控機(jī)床及成套數(shù)控裝備”，并正在參與國(guó)家有關(guān)開放式控制器標(biāo)準(zhǔn)的制定工作。我參加并負(fù)責(zé)這些項(xiàng)目的研發(fā)。國(guó)家的戰(zhàn)略需求促使項(xiàng)目承擔(dān)單位開展了開放式數(shù)控系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)及智能控制方法的研究，以期掌握先進(jìn)的技術(shù)，開發(fā)出高性能數(shù)控產(chǎn)品，縮小與發(fā)達(dá)國(guó)家的差距，提高我國(guó)數(shù)控產(chǎn)業(yè)技術(shù)水平。 開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究始于上世紀(jì)90年代，目前國(guó)際上有關(guān)機(jī)構(gòu)正在對(duì)開放式數(shù)控系統(tǒng)研究與應(yīng)用情況進(jìn)行評(píng)估，并正在開展后續(xù)項(xiàng)目的研究。國(guó)內(nèi)的開

3、放式數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)尚不成熟，雖然各個(gè)系統(tǒng)都向基于PC的體系結(jié)構(gòu)方向發(fā)展，但在具體的實(shí)施開發(fā)中仍然存在一些問(wèn)題，特別是應(yīng)用系統(tǒng)的開放性還相差甚遠(yuǎn)。通過(guò)對(duì)OSACA、OMAC、OSEC以及OCEAN等研究計(jì)劃的總結(jié)與分析，本文開展了如下的研究： ·控制器實(shí)時(shí)平臺(tái)及通信平臺(tái)的研究。實(shí)時(shí)平臺(tái)與通信平臺(tái)的建立是解決開放式控制器可移植、可伸縮及互操作的關(guān)鍵，為此，本文通過(guò)分析控制器的實(shí)時(shí)通信要求，引入了開放式控制器的通信平臺(tái)——基于共

4、享存儲(chǔ)區(qū)的RCS通信中間件系統(tǒng)；通過(guò)對(duì)開放式控制器性能需求的混雜性特點(diǎn)分析，引出控制器實(shí)時(shí)平臺(tái)的需求與選擇問(wèn)題；通過(guò)對(duì)多種實(shí)時(shí)化的Linux系統(tǒng)進(jìn)行分析和比較以及對(duì)基于開放源的RTLinux系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能的深入研究和實(shí)際測(cè)試與分析，論證了其作為開放式控制器實(shí)時(shí)平臺(tái)的可行性及優(yōu)勢(shì)。 ·基于組件技術(shù)開放式控制器參考框架的研究。組件的即插即用特性，為實(shí)現(xiàn)開放式控制器的互換性及可擴(kuò)展性提供了技術(shù)支持。然而，現(xiàn)有的組件技術(shù)由于側(cè)重系統(tǒng)功能

5、的描述，在描述控制器的性能及行為方面存在著相應(yīng)的問(wèn)題。為此，本文在分析現(xiàn)有實(shí)時(shí)組件技術(shù)的基礎(chǔ)上，提出了一個(gè)基于端口的實(shí)時(shí)組件模型，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了其軟件模板。同時(shí)以常見的層次化控制結(jié)構(gòu)為出發(fā)點(diǎn)，從控制關(guān)系、功能描述、行為描述及定時(shí)描述等四個(gè)方面，給出了基于實(shí)時(shí)組件的多視角控制器參考框架。 ·開放式控制器實(shí)現(xiàn)技術(shù)的研究。實(shí)時(shí)通信平臺(tái)及基于組件的參考框架的建立，為開放式控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)奠定了基礎(chǔ)。本文通過(guò)對(duì)傳統(tǒng)基于三層體系結(jié)構(gòu)的控制器

6、實(shí)現(xiàn)方法的分析，提出一種基于虛擬機(jī)的四層體系結(jié)構(gòu)思想，建立了具體的實(shí)現(xiàn)框架，并在數(shù)控機(jī)床上進(jìn)行了驗(yàn)證。 盡管控制策略的智能化被認(rèn)為是提高新一代數(shù)控系統(tǒng)控制性能的有效手段，是實(shí)現(xiàn)“智能數(shù)控”的基礎(chǔ)技術(shù)，然而，現(xiàn)代的數(shù)控系統(tǒng)其控制策略還主要以經(jīng)典控制論方法為主。由于控制環(huán)節(jié)中相互耦合的部件過(guò)多，控制策略的更新幾乎是不可能或非常困難的事。為此，本文從滑動(dòng)控制、模糊控制及自適應(yīng)控制的角度出發(fā)，探討了針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸非線性特性的智能控制

7、設(shè)計(jì)方法與實(shí)現(xiàn)技術(shù)，具體研究?jī)?nèi)容如下： ·軸控制器非線性特性的分析。通過(guò)探討反向間隙、死區(qū)的非線性特性，分析了傳統(tǒng)補(bǔ)償方法的局限性。從滑動(dòng)控制的角度，給出了軸控制器的目標(biāo)函數(shù)，并建立了針對(duì)伺服軸的模糊滑動(dòng)控制器設(shè)計(jì)方法。 ·基于模糊滑動(dòng)控制器的軸控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方法的研究?；贗EC1131-7標(biāo)準(zhǔn)，在本文建立的原型系統(tǒng)中設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)模糊滑動(dòng)控制器，對(duì)實(shí)際的控制對(duì)象進(jìn)行測(cè)試與驗(yàn)證。 ·自校正模糊滑動(dòng)控制器的研