剛體慣性運動終點制動問題研究.pdf

1、本論文以起重機小車為例研究了剛體慣性部件的終點制動問題。對于大型工裝設(shè)備，其運動部件具有很大的慣性，在終點停車時要么超前要么滯后，有時發(fā)生惡性撞擊，給生產(chǎn)和安全帶來隱患。因此，控制其終點制動問題就提出來了。 本文對拖動系統(tǒng)終點制動問題國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀進行了綜述，分析了終點制動問題的存在。由于系統(tǒng)是由交流電機驅(qū)動的，很難建立其精確的數(shù)學(xué)模型，因此本文提出了交流電機的矢量控制。通過矢量控制，實現(xiàn)了電流的完全解耦，使其等效成直流電機，

2、根據(jù)直流電機的控制方法進行控制。按照工程上實用的設(shè)計方法將其數(shù)學(xué)模型簡化成單變量線性系統(tǒng)進行設(shè)計。 論文首先根據(jù)實際系統(tǒng)建立其數(shù)學(xué)模型。實際系統(tǒng)包括變頻器、交流電機、減速器、執(zhí)行機構(gòu)等。再將數(shù)學(xué)模型由傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)化成最優(yōu)控制要求的狀態(tài)方程，然后根據(jù)受控對象的數(shù)學(xué)模型對系統(tǒng)進行穩(wěn)定性、可控性、可觀測性分析。按照狀態(tài)方程和系統(tǒng)的要求，根據(jù)快速最優(yōu)控制和二次型性能指標(biāo)的最優(yōu)控制分別選擇性能指標(biāo)、設(shè)計系統(tǒng)的最優(yōu)控制器。最后由系統(tǒng)仿真軟件M