剛體慣性運動終點制動問題研究.pdf

1、本論文以起重機小車為例研究了剛體慣性部件的終點制動問題。對于大型工裝設備，其運動部件具有很大的慣性，在終點停車時要么超前要么滯后，有時發(fā)生惡性撞擊，給生產和安全帶來隱患。因此，控制其終點制動問題就提出來了。 本文對拖動系統終點制動問題國內外的研究現狀進行了綜述，分析了終點制動問題的存在。由于系統是由交流電機驅動的，很難建立其精確的數學模型，因此本文提出了交流電機的矢量控制。通過矢量控制，實現了電流的完全解耦，使其等效成直流電機，

2、根據直流電機的控制方法進行控制。按照工程上實用的設計方法將其數學模型簡化成單變量線性系統進行設計。 論文首先根據實際系統建立其數學模型。實際系統包括變頻器、交流電機、減速器、執(zhí)行機構等。再將數學模型由傳遞函數轉化成最優(yōu)控制要求的狀態(tài)方程，然后根據受控對象的數學模型對系統進行穩(wěn)定性、可控性、可觀測性分析。按照狀態(tài)方程和系統的要求，根據快速最優(yōu)控制和二次型性能指標的最優(yōu)控制分別選擇性能指標、設計系統的最優(yōu)控制器。最后由系統仿真軟件M