考慮動力學特性的Delta機構運動可靠性分析與仿真.pdf

1、可靠性是衡量產品質量的一個重要指標。如今，提高產品的可靠性已經成為提高產品質量的關鍵。不僅如此，國外還把對產品可靠性的研究工作提高到節(jié)約資源和能源的高度來認識。
　　機構作為機械產品的組成單元，在現(xiàn)代工業(yè)領域得到了廣泛的應用。并聯(lián)機構具有結構剛度大、承載能力強、制造和控制成本低等優(yōu)點，逐漸成為國際上的研究熱點，并在機器人和并聯(lián)機床等領域得到了廣泛而重要的應用。運動可靠性是衡量機構質量的一個重要參考指標，以前機構運動可靠性的研究多半

2、僅僅從運動學角度出發(fā)，而忽略了構件彈性變形，質量，以及加速度等動力學因素的影響，而這些因素對機構運動輸出具有重要的影響。因此基于動力學的機構運動可靠性研究具有重要的意義。
　　本課題的主要研究目的是在對Delta型并聯(lián)機構進行動力學分析的基礎上，研究桿件彈性變形等因素對其運動可靠性的影響。論文主要做了以下幾方面的研究工作:
　　(1)研究了機構運動學、動力學及可靠性分析理論。在此基礎上對Delta型并聯(lián)機構進行了運動學分析。

3、
　　(2)在參閱有關文獻的基礎上研究了剛-柔混合建模理論，并將該理論應用于Delta機構，建立了Delta型并聯(lián)機構的剛-柔混合模型。
　　(3)在不同受力條件下對Delta機構進行動力學仿真，得到柔性體上特定點以及機構運動末端點的運動軌跡、速度、加速度隨時間變化的曲線。以及機構運動末端軌跡在受到不同外力作用時相對于不受外力時的偏移曲線。導出了機構運動末端各個時刻在各方向的位移數(shù)值。
　　(4)在C++語言環(huán)境中開發(fā)