三維點云數(shù)據(jù)配準技術(shù)研究.pdf

1、三維激光測量的發(fā)展為實物的數(shù)字化提供更多的方法。由此也產(chǎn)生了對來自不同測量儀器在不同的視覺角度測定的數(shù)據(jù)匹配的問題。在新興的數(shù)字化維修再制造領(lǐng)域，將實測的數(shù)據(jù)與原始的設(shè)計模型進行比對是不可缺少的技術(shù)環(huán)節(jié)。三維數(shù)據(jù)配準技術(shù)為解決這些問題提供了有效途徑。本文對三維數(shù)據(jù)配準技術(shù)進行深入研究，主要研究內(nèi)容及研究成果如下：
　　 首先對數(shù)據(jù)配準中原始數(shù)據(jù)可能存在噪聲，采取八叉樹結(jié)構(gòu)進行去噪，在去除噪聲的同時，建立良好的數(shù)據(jù)搜索結(jié)構(gòu)。并且為

2、了簡化后期的配準過程，基于離散點特征信息對數(shù)據(jù)進行簡化。同時為了改進初始狀態(tài)不佳時對配準的收斂的影響，采用主成分分析法對點云數(shù)據(jù)進行旋轉(zhuǎn)規(guī)一化。
　　 然后針對最近迭代算法存在對應(yīng)點選取的問題，借鑒幾何哈希配準法和擴展高斯球法，提出了基于特征信息分段求重心的方法，以此有效減少在尋找對應(yīng)點對過程中消耗的時間。而對于數(shù)據(jù)配準中初始旋轉(zhuǎn)矩陣不易確定的情況，結(jié)合遺傳算法的概率搜索獲取初始旋轉(zhuǎn)矩陣，再用最近迭代法進行精配準，二者結(jié)合改善了