車載激光雷達(dá)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)算法研究.pdf

1、近年來，針對(duì)地面無人駕駛車輛的研究工作正飛速的發(fā)展和前進(jìn)。作為無人駕駛車輛導(dǎo)航定位與決策規(guī)劃的重要工具，高精度地圖的研究趨勢(shì)也逐漸從二維向三維過渡。本文深入研究了車載激光雷達(dá)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)方法，并針對(duì)場(chǎng)景內(nèi)動(dòng)態(tài)目標(biāo)過多會(huì)嚴(yán)重影響配準(zhǔn)精度的問題，進(jìn)一步研究了動(dòng)態(tài)點(diǎn)云的去除方法，為無人車定位及高精度三維地圖建模等相關(guān)應(yīng)用提供技術(shù)基礎(chǔ)。主要取得了以下研究成果和創(chuàng)新點(diǎn)：
　　1、提出了基于初始定位動(dòng)態(tài)特征（ILDF）并融合物體目標(biāo)屬性

2、的動(dòng)態(tài)點(diǎn)云檢測(cè)方法。該特征的基本思想是通過描述某一點(diǎn)k鄰域內(nèi)的方向與模值的一致性來判定該點(diǎn)的動(dòng)態(tài)屬性。首先依靠初始定位信息，將兩幀點(diǎn)云投影至全局坐標(biāo)系中，然后根據(jù)預(yù)先設(shè)定的與動(dòng)態(tài)目標(biāo)速度相關(guān)的閾值，查找點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的疑似動(dòng)態(tài)點(diǎn)，對(duì)疑似動(dòng)態(tài)點(diǎn)提取ILDF特征，判斷點(diǎn)云的動(dòng)態(tài)屬性。最后融合徑向邊界最近鄰（RBNN）聚類的結(jié)果，優(yōu)化動(dòng)態(tài)點(diǎn)云的檢測(cè)。實(shí)驗(yàn)證明，該方法在結(jié)構(gòu)化環(huán)境中可以有效的檢測(cè)出場(chǎng)景內(nèi)的動(dòng)態(tài)點(diǎn)云。
　　2、提出了一種基于正態(tài)