用多邊形和柵格混合表示室內(nèi)場景的研究.pdf

1、利用激光雷達掃描獲取到的深度數(shù)據(jù)進行場景的三維重建在數(shù)字考古、數(shù)字娛樂等許多領(lǐng)域都具有廣泛的應(yīng)用前景?；诶走_數(shù)據(jù)的三維重建一直是光學(xué)傳感應(yīng)用研究中的重要課題，近年來也吸引了越來越多人的研究興趣。 本文通過對激光雷達數(shù)據(jù)的特征進行分析，結(jié)合對三維重建原理和技術(shù)的了解，實現(xiàn)了室內(nèi)環(huán)境的構(gòu)建。將工作主要分為了五部分：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)據(jù)的預(yù)處理、深度數(shù)據(jù)的配準、表面的網(wǎng)格重構(gòu)和融合、利用多邊形和長方體簡化網(wǎng)格。本文的主要研究內(nèi)容如下：

2、 1.利用實驗室的激光雷達對室內(nèi)環(huán)境進行掃描，得到包含距離信息的二維矩陣。由于環(huán)境和機器本身的影響，在采集過程中不可避免地引入噪聲，考慮雷達數(shù)據(jù)的特殊性，本文首先利用柱狀圖分割距離區(qū)域，然后對不同區(qū)域分別利用中值濾波進行除噪。 2.本文選用了經(jīng)典的ICP算法，將不同視點下采集到的距離數(shù)據(jù)配準到同一個坐標系下。為了提高配準速度，本文在參考一些改進算法的基礎(chǔ)上提出了先進行粗略配準的思想來減少配準點對的數(shù)量和迭代次數(shù)。利用四元表