輪腿混合式輪椅座椅姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)計與運動學(xué)仿真.pdf

1、隨著生活水平的不斷提高，輪椅廣泛應(yīng)用于老年人和肢體殘疾人的出行。普通輪椅通常只能平地行走，當(dāng)遇到樓梯溝壑等障礙時無法通過，不能滿足老年人和殘疾人的需要。針對這一現(xiàn)狀，本課題探討了一種具有多種運動功能的輪腿混合式電動爬樓梯輪椅，可有效彌補現(xiàn)有輪椅功能的不足。
　　輪椅爬樓時，如果沒有專門的機構(gòu)調(diào)節(jié)座椅位姿，勢必會出現(xiàn)座椅傾斜的問題。為提高輪椅使用者的舒適性和安全性，需要設(shè)計座椅姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)實時調(diào)整座椅角度。本文主要對座椅姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)

2、進行了設(shè)計，運動學(xué)分析和虛擬樣機模型的仿真驗證。課題研究取得以下主要成果：
　　1.分析比較現(xiàn)有機構(gòu)特點和不足，結(jié)合本輪椅的實際確定了座椅姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)的形式,并對其進行了設(shè)計分析。
　　2.針對姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)需要改變機構(gòu)自由度的需要，采用功能方法樹的方法設(shè)計了座椅調(diào)角器，并在此基礎(chǔ)上進行詳細設(shè)計與原理分析。
　　3.建立了座椅姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)在調(diào)高和調(diào)角情況下的運動學(xué)模型，并利用MATLAB進行了運動學(xué)仿真，得出調(diào)角和調(diào)高時