平面機(jī)械臂關(guān)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的微步和分布式控制研究.pdf

1、該文利用繞組電流檢測(cè)的辦法設(shè)計(jì)了一個(gè)步進(jìn)電機(jī)微步驅(qū)動(dòng)模塊,在對(duì)輸出扭距要求不高的情況下可以用來取代減速器.在對(duì)平面機(jī)械臂的關(guān)節(jié)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制時(shí),傳統(tǒng)上有2種結(jié)構(gòu):一是PC直接控制,一是PC+DSP運(yùn)動(dòng)控制器.這2種控制模式都屬于集中控制,不利于空間上分散的系統(tǒng).然而裝配和包裝作業(yè)都是在流水線上進(jìn)行的,這種集中控制方式有很大的局限性.該文引入現(xiàn)場(chǎng)總線的概念,把平面機(jī)械臂的關(guān)節(jié)步進(jìn)電機(jī)看作是分布式電機(jī)網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn),利用CAN總線數(shù)據(jù)幀比較

2、短,傳輸較快的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了一個(gè)分布式步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng),對(duì)平面機(jī)械臂進(jìn)行控制.該文從一個(gè)典型的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃任務(wù)--直線插補(bǔ)出發(fā),分析了關(guān)節(jié)臂運(yùn)動(dòng)控制信息在這個(gè)小型網(wǎng)絡(luò)中的傳遞情況,并提出了2種控制模式:基于步進(jìn)脈沖的單位運(yùn)動(dòng)信息法和基于插補(bǔ)周期的單位插補(bǔ)信息法.結(jié)合CAN總線的數(shù)據(jù)幀格式和總線傳輸速度,該文對(duì)這2種控制模式進(jìn)行了深入的分析,并在實(shí)驗(yàn)室的多功能雙臂機(jī)器人的左臂--步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的2關(guān)節(jié)平面機(jī)械臂上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),以檢驗(yàn)理論分析得出的結(jié)果